[发明专利]机器人动作生成方法和装置以及机器人

权利要求书

1.一种机器人动作生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取若干个动作数据，其中，所述若干个动作数据的类型与交互类型之间具有映射关系；

根据所述若干个动作数据确定对应的第一数据，其中，所述第一数据中包括与机器人每个舵机对应的子数据，每个所述子数据包括舵机的活动范围、速度范围和活动频率，根据所述若干个动作数据中每个舵机在每个检测周期内的起始位置信息、结束位置信息确定所述舵机位置无变化次数、位置增大次数以及位置减小次数，根据所述若干个动作数据中总运行时长以及所述检测周期确定所述舵机的动作总点数，并根据所述位置无变化次数、位置增大次数、位置减小次数以及所述动作总点数确定所述舵机的所述活动频率；

基于每个所述子数据，在所述舵机的活动范围内随机获取对应的多个位置点，并根据所述多个位置点确定舵机的活动轨迹；

基于每个所述子数据，在所述舵机的速度范围内随机获取对应的多个速度点，并根据所述多个速度点和所述活动频率确定舵机在每个所述位置点的活动速度，所述多个速度点与所述多个位置点一一对应；

根据每个舵机的所述活动轨迹和所述活动速度生成待执行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互类型包含用户情绪类型，所述获取若干个动作数据之前，还包括：

获取用户情绪标识，并根据所述用户情绪标识确定交互情绪标识，所述用户情绪标识用于表征用户情绪类型；

所述获取若干个动作数据包括：

获取与所述交互情绪标识对应的若干个动作数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作数据包括机器人每个舵机对应的在每个检测周期内的起始位置信息、结束位置信息以及速度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个动作数据确定对应的第一数据包括：

对每个舵机对应的位置数组按照预设逻辑进行排序，得到排序后的位置数组，每个检测周期内的起始位置信息、结束位置信息组成一个所述位置数组；

并基于所述排序后的位置数组中的中间位置，将所述排序后的位置数组划分为第一部分和第二部分，获取所述第一部分中出现次数最多的位置作为所述舵机的第一限制位置，获取所述第二部分中出现次数最多的位置作为所述舵机的第二限制位置，并根据所述第一限制位置和所述第二限制位置确定所述舵机的活动范围。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个动作数据确定对应的第一数据包括：

获取所述若干个动作数据中每个舵机在每个检测周期内的所述速度信息中出现次数最多的速度值作为所述舵机的第一限制速度，将所述速度信息中出现次数第二多的速度值作为所述舵机的第二限制速度，并根据所述第一限制速度和所述第二限制速度确定所述舵机的所述速度范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述舵机的活动范围内随机获取对应的多个位置点之前，还包括：

获取用于应答用户的交互语音的时长信息，并根据所述时长信息确定多个时间点，所述多个位置点与所述多个时间点一一对应；

所述在所述舵机的活动范围内随机获取对应的多个位置点包括：

分别执行多次位置提取操作以得到所述多个位置点；

其中，一次所述位置提取操作包括：

通过随机函数在所述活动范围内随机获取一个随机位置数据，计算所述随机位置数据的对数，所述随机位置数据的对数与设定值的比值为本次所述位置提取操作得到的一个所述位置点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过随机函数在所述活动范围内随机获取一个随机位置数据，计算所述随机位置数据的对数，所述随机位置数据的对数与设定值的比值为本次位置提取操作得到的一个所述位置点包括：

根据以下公式确定所述位置点：

Ln＝log(rand(ML1,ML2))/log2；

其中，Ln表示所述多个位置点中的第n个位置点，rand表示随机函数，ML1表示所述第一限制位置，ML2表示所述第二限制位置，所述设定值为log2。