[发明专利]机器人动作生成方法和装置以及机器人

说明书

本申请提供一种机器人动作生成方法和装置以及机器人，该动作生成方法可以通过获取若干个动作数据，进而可以根据该若干个动作数据确定对应的第一数据，具体可以包括机器人每个舵机在执行上述多个动作时的活动范围、速度范围以及活动频率。进而可以在所述活动范围中随机获取多个位置点，根据多个位置点确定舵机的活动轨迹，在所述速度范围中获取与多个位置点一一对应的速度点，并根据多个速度点以及上述活动频率确定舵机在每个位置点的活动速度。进一步地，可以根据每个舵机的活动轨迹和活动速度生成待执行动作。能够提高机器人交互动作的多样性，提高用户体验感。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人动作生成方法和装置以及机器人。

背景技术

现有的机器人执行动作基本是机器人根据动作库中保存的固有动作与用户进行交互，并且器保存的固有动作比较简单，并且频繁通过固定的动作与用户进行交互，会使用的体验感降低。

发明内容

本申请提供一种机器人动作生成方法和装置以及机器人，该动作生成方法可以通过获取与交互类型之间具有映射关系的若干个动作数据，进而可以根据该若干个动作数据确定对应的第一数据，具体可以包括机器人每个舵机在执行上述多个预设动作时的活动范围、速度范围以及活动频率。进而可以在所述活动范围中随机获取多个位置点，根据多个位置点确定舵机的活动轨迹，在所述速度范围中获取与多个位置点一一对应的速度点，并根据多个速度点以及上述活动频率确定舵机在每个位置点的活动速度。进一步地，可以根据每个舵机的活动轨迹和活动速度生成待执行动作。通过上述技术方案，可以在若干个动作数据的基础上，在相应范围内随机生成新动作，可以将随机生成的新动作发送给机器人的相应舵机运行，从而实现机器人通过上述新动作与用户进行交互，能够提高机器人交互动作的多样性，提高用户体验感。

第一方面，本申请一个实施例提供一种机器人动作生成方法，包括：

获取若干个动作数据，所述若干个动作数据的类型与交互类型之间具有映射关系；

根据所述若干个动作数据确定对应的第一数据，其中，所述第一数据中包括与机器人每个舵机对应的子数据，每个所述子数据包括舵机的活动范围、速度范围和活动频率；

基于每个所述子数据，在所述舵机的活动范围内随机获取对应的多个位置点，并根据所述多个位置点确定舵机的活动轨迹；

基于每个所述子数据，在所述舵机的速度范围内随机获取对应的多个速度点，并根据所述多个速度点和所述活动频率确定舵机在每个所述位置点的活动速度，所述多个速度点与所述多个位置点一一对应；

根据每个舵机的所述活动轨迹和所述活动速度生成待执行动作。

进一步地，所述交互类型包含用户情绪类型，所述获取若干个动作数据之前，还包括：

获取用户情绪标识，并根据所述用户情绪标识确定交互情绪标识，所述用户情绪标识用于表征用户情绪类型；

所述获取若干个动作数据包括：

获取与所述交互情绪标识对应的若干个动作数据。

进一步地，每个所述动作数据包括机器人每个舵机对应的在每个检测周期内的起始位置信息、结束位置信息以及速度信息。

进一步地，所述根据所述若干个动作数据确定对应的第一数据包括：

对每个舵机对应的位置数组按照预设逻辑进行排序，得到排序后的位置数组，每个检测周期内的起始位置信息、结束位置信息组成一个所述位置数组；

并基于所述排序后的位置数组中的中间位置，将所述排序后的位置数组划分为第一部分和第二部分，获取所述第一部分中出现次数最多的位置作为所述相应舵机的第一限制位置，获取所述第二部分中出现次数最多的位置作为所述相应舵机的第二限制位置，并根据所述第一限制位置和所述第二限制位置确定所述相应舵机的活动范围。