[发明专利]机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种机器人行驶方法，应用于控制所述机器人通过狭窄通道，其特征在于，包括：

进行障碍物探测，获取探测到的障碍物在第一坐标系内的第一坐标点，所述第一坐标系为障碍物探测件的坐标系；

对所述第一坐标点进行坐标系转换，获取所述障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，所述第二坐标系为机器人本体的坐标系；

获取每个第二坐标点对应的第一方位角，对所有第一方位角进行遍历，并按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，以确定所述机器人沿着所述当前遍历到的第一方位角行走时允许到达的最远的目标坐标点；

基于每个第一方位角对应的所述目标坐标点，获取所述机器人的目标方位角偏差，并根据所述目标方位角偏差控制所述机器人行驶；

所述基于每个第一方位角对应的所述目标坐标点，获取所述机器人的目标方位角偏差，包括：

获取所述目标坐标点与所述第二坐标系的坐标原点之间的第一距离；

选取所述第一距离大于狭隘通道宽度的目标坐标点作为候选目标坐标点；

从所述候选目标坐标点中获取位于所述机器人两侧的所述第一距离最小的第一目标坐标点和第二目标坐标点；

基于所述第一目标坐标点和所述第二目标坐标点，确定所述目标方位角偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，以确定所述机器人沿着所述当前遍历到的第一方位角行走时允许到达的最远的目标坐标点，包括：

按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，生成每个第二坐标点对应的第三坐标点；

以所述机器人的横向最大宽度作为约束条件，从当次旋转后生成的所述第三坐标点中，确定所述当前遍历到的第一方位角对应的所述目标坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述机器人的横向最大宽度作为约束条件，从当次旋转后生成的所述第三坐标点中获取所述当前遍历到的第一方位角对应的所述目标坐标点，包括：

获取旋转后生成的所述第三坐标点中第一坐标值的绝对值小于所述横向最大宽度的候选第三坐标点，其中，所述第一坐标值为第一坐标轴上的坐标值，所述第一坐标轴为纵向坐标轴；

选取所述候选第三坐标点中第二坐标值最小的坐标点，作为所述目标坐标点，其中，所述第二坐标值为第二坐标轴上的坐标值，所述第二坐标轴为横向坐标轴。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于每个第一方位角对应的所述目标坐标点，生成导航地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标坐标点和所述第二目标坐标点，确定所述目标方位角偏差，包括：

获取所述第一目标坐标点和所述第二目标坐标点各自对应的第二方位角；

获取两个所述第二方位角的平均值，作为所述目标方位角偏差。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标点进行坐标系转换，获取所述障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，包括：

获取所述障碍物探测件的几何中心点与机器人的几何中心点之间的位置关系；

根据所述位置关系，获取所述第一坐标点在第一坐标轴上第一偏移量和第二坐标轴上的第二偏移量；

针对每个所述第一坐标点，基于所述第一偏移量和所述第二偏移量，对每个所述第一坐标点进行平移变换，得到所述第二坐标点。

7.根据权利要求1-3或5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标方位角偏差控制所述机器人行驶，包括：

根据所述目标方位角偏差，对所述机器人的运动方位角进行调整，得到目标运动方位角；

控制所述机器人按照所述目标运动方位角行驶。