[发明专利]机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品

说明书

本申请提出了一种机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：进行障碍物探测，获取探测到的障碍物在第一坐标系内的第一坐标点，对第一坐标点进行坐标系转换，获取障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，获取每个第二坐标点对应的第一方位角，对所有第一方位角进行遍历，并按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，以确定机器人沿着当前遍历到的第一方位角行走时允许到达的最远的目标坐标点，基于每个第一方位角对应的目标坐标点，获取机器人的目标方位角偏差，并根据目标方位角偏差控制机器人行驶。本申请中，能够使机器人在无需定位信息的条件下为其提供方向指引，并控制机器人在狭窄通道的中线上前进。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术

复杂地形下的路径规划是机器人控制领域要解决的技术难点之一，对巡检机器人而言，机房内的一些特殊区域对机器人的通行带来了较大的挑战，比如狭窄通道。

相关技术中，在狭窄通道内行进时，先按照定位信息为机器人规划出前进路径。但是实际情况下，环境条件、传感器误差都会影响机器人定位的精度，因此机器人按照上述规划路径行进安全性和精确度并不高。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种机器人行驶方法，弥补机器人规划路径时环境条件、传感器误差对机器人定位精度的影响，保证机器人在狭窄通道等特殊区域行驶时的安全性和准确性。

本申请的第二个目的在于提出一种机器人行驶控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种机器人的行驶方法，包括：

进行障碍物探测，获取探测到的障碍物在第一坐标系内的第一坐标点，第一坐标系为障碍物探测件的坐标系；

对第一坐标点进行坐标系转换，获取障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，第二坐标系为机器人本体的坐标系；

获取每个第二坐标点对应的第一方位角，对所有第一方位角进行遍历，并按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，以确定机器人沿着当前遍历到的第一方位角行走时允许到达的最远的目标坐标点；

基于每个第一方位角对应的目标坐标点，获取机器人的目标方位角偏差，并根据目标方位角偏差控制机器人行驶。

本申请实施例提出的机器人行驶方法，从各个方位角进行障碍物探测，并通过坐标转换确认障碍物在机器人的第二坐标系中的坐标点，然后对每个坐标点对应的方位角进行遍历和坐标轴旋转，以寻找机器人沿每个方位角行走时允许达到的最远目标坐标点，进而获取机器人的目标方位偏差，控制机器人行驶。本申请实施例中，能够使机器人在无需定位信息的条件下为其提供方向指引，进而控制机器人沿狭窄通道的中线上前进，有效提高了机器人在狭窄通道内安全通行的鲁棒性，避免定位误差对机器人行进效果的影响。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种机器人行驶控制装置，包括：

障碍物探测模块，用于进行障碍物探测，获取探测到的障碍物在第一坐标系内的第一坐标点，第一坐标系为障碍物探测件的坐标系；

坐标转换模块，用于对第一坐标点进行坐标系转换，获取障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，第二坐标系为机器人本体的坐标系；