[发明专利]一种车辆排队长度检测方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆排队长度检测方法，其特征在于，包括：

获取智能车采集到的自身的轨迹数据和周围车辆的轨迹数据；

对每辆车的轨迹数据进行降噪处理，得到所述每辆车重构后的轨迹数据；

识别所述每辆车重构后的轨迹数据的关键点；

基于所述关键点，对属于同一集结波或消散波的关键点进行归纳，得到不同集结波的关键点和不同消散波的关键点；

基于所述不同集结波的关键点和不同消散波的关键点，对属于同一拥堵的集结波和消散波进行配对，得到属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波；

基于所述属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波的关键点，得到所述第一集结波的波速和所述第一消散波的波速；

基于经过所述第一集结波的车辆的时空位置和所述第一集结波的波速确定所述第一集结波的线性方程，基于经过所述第一消散波的车辆的时空位置和所述第一消散波的波速确定所述第一消散波的线性方程，通过所述第一集结波的线性方程和所述第一消散波的线性方程进而确定排队长度。

2.根据权利要求1所述的车辆排队长度检测方法，其特征在于，所述对每辆车的轨迹数据进行降噪处理，得到所述每辆车重构后的轨迹数据，包括：

利用小波变换识别并修正所述每辆车的轨迹数据中的异常点；

对修正异常点后的每辆车的轨迹数据利用小波分析进行降噪处理，得到重构后的轨迹数据。

3.根据权利要求1所述的车辆排队长度检测方法，其特征在于，所述基于所述属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波的关键点，得到所述第一集结波的波速和所述第一消散波的波速，包括：

判断所述第一集结波的关键点数量是否大于2和判断所述第一消散波的关键点数量是否大于2，若所述第一集结波的关键点和所述第一消散波的关键点数量均大于2，则执行以下步骤，否则返回所述获取智能车采集到的自身的轨迹数据和周围车辆的轨迹数据步骤；

通过公式(1)计算所述第一集结波或所述第一消散波的波速，所述公式(1)为：

公式(1)中：w为所述第一集结波或所述第一消散波的波速；n为所述第一集结波或所述第一消散波包含的关键点的数量；(t_i,d_i)为所述第一集结波或所述第一消散波的第i个关键点的时空位置坐标。

4.根据权利要求1所述的车辆排队长度检测方法，其特征在于，所述基于经过所述第一集结波的车辆的时空位置和所述第一集结波的波速确定所述第一集结波的线性方程，基于经过所述第一消散波的车辆的时空位置和所述第一消散波的波速确定所述第一消散波的线性方程，通过所述第一集结波的线性方程和所述第一消散波的线性方程进而确定排队长度，包括：

通过公式(2)确定所述第一集结波的线性方程，所述公式(2)为：

通过公式(3)确定所述第一消散波的线性方程，所述公式(3)为：

通过公式(4)确定所述排队长度，所述公式(4)为：

公式(2)、(3)和(4)中：L_t为排队长度；为第i辆车经过所述第一集结波时检测到的第一关键点的时空位置坐标，所述第一集结波的波速为为第j辆车经过所述第一消散波时检测到的第二关键点的时空位置坐标，所述第一消散波的波速为