[发明专利]一种车辆排队长度检测方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆排队长度检测方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括获取智能车采集到的自身的轨迹数据和周围车辆的轨迹数据；对每辆车的轨迹数据进行降噪处理，得到每辆车重构后的轨迹数据；识别所述每辆车重构后的轨迹数据的关键点，对属于同一集结波或消散波的关键点进行归纳，并对属于同一拥堵的集结波和消散波进行配对，得到属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波，进而得到第一集结波的波速和第一消散波的波速；基于经过第一集结波或第一消散波的车辆的时空位置和第一集结波或第一消散波的波速确定第一集结波或第一消散波的线性方程，进而确定排队长度。本发明可以提高排队长度检测准确度，实用性较强。

技术领域

本发明涉及综合交通运输系统技术领域，具体而言，涉及一种车辆排队长度检测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

现有的排队长度检测常采用的方法有：地感线圈方法和图像处理方法，这两种方法受限于设备安装位置，只能检测固定位置的拥堵排队，除此之外，外界的影响(天气和交通状态)对这两种方法的检测精度干扰较大。近年来，移动设备(如浮动车)也常被用于排队长度的检测，但采集的数据精度不够高，难以实现车道级的检测；且数据采集频率不够高，影响检测精度；再者，现有基于移动设备的方法对排队检测的实时性不强。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆排队长度检测方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆排队长度检测方法，所述方法包括：

获取智能车采集到的自身的轨迹数据和周围车辆的轨迹数据；

对每辆车的轨迹数据进行降噪处理，得到所述每辆车重构后的轨迹数据；

识别所述每辆车重构后的轨迹数据的关键点；

基于所述关键点，对属于同一集结波或消散波的关键点进行归纳，得到不同集结波的关键点和不同消散波的关键点；

基于所述不同集结波的关键点和不同消散波的关键点，对属于同一拥堵的集结波和消散波进行配对，得到属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波；

基于所述属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波的关键点，得到所述第一集结波的波速和所述第一消散波的波速；

基于经过所述第一集结波的车辆的时空位置和所述第一集结波的波速确定所述第一集结波的线性方程，基于经过所述第一消散波的车辆的时空位置和所述第一消散波的波速确定所述第一消散波的线性方程，通过所述第一集结波的线性方程和所述第一消散波的线性方程进而确定排队长度。

可选的，所述对每辆车的轨迹数据进行降噪处理，得到所述每辆车重构后的轨迹数据，包括：

利用小波变换识别并修正所述每辆车的轨迹数据中的异常点；

对修正异常点后的每辆车的轨迹数据利用小波分析进行降噪处理，得到重构后的轨迹数据。

可选的，所述基于所述属于同一拥堵的第一集结波和第一消散波的关键点，得到所述第一集结波的波速和所述第一消散波的波速，包括：

判断所述第一集结波的关键点数量是否大于2和判断所述第一消散波的关键点数量是否大于2，若所述第一集结波的关键点和所述第一消散波的关键点数量均大于2，则执行以下步骤，否则返回所述获取智能车采集到的自身的轨迹数据和周围车辆的轨迹数据步骤；

通过公式(1)计算所述第一集结波或所述第一消散波的波速，所述公式(1)为：