[发明专利]激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：

从不同位置发射第一强度和第二强度的激光束，第一强度激光束和第二强度激光束的发射位置在空间上交替，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；

接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；

利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；

判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空间上相邻的第一强度的激光束；

当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第三激光束对应的距离，第三激光束是空间上位于第一激光束和第二激光束之间的第二强度的激光束。

2.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，

利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。

3.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，

第一校正距离和第二校正距离的大小位于利用第一激光束确定的相隔距离和利用第三激光束确定的相隔距离之间。

4.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，

第一校正距离和第二校正距离大于或小于利用第一激光束确定的相隔距离以及利用第三激光束确定的相隔距离。

5.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，

基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定第一校正距离和第二校正距离。

6.如权利要求1所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，还包括：

判断利用第二激光束和第四激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空间上依次排列的第一强度的激光束；

当关于第二激光束和第四激光束的判断结果为是时，基于利用第二激光束以及第五激光束分别确定的相隔距离而重新确定第三校正距离和第四校正距离，第三校正距离和第四校正距离相等，第三校正距离是与第二激光束对应的距离，第四校正距离是与第五激光束对应的距离，第五激光束是空间上位于第二激光束和第四激光束之间的第二强度的激光束。

7.一种激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：

从不同位置发射第一强度和第二强度的激光束，第一强度激光束和第二强度激光束的发射位置在空间上交替，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；

接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；

利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；

判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束分别是空间上相邻的第一强度和第二强度的激光束；

当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第二激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第二激光束对应的距离。

8.如权利要求7所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，

利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。

9.如权利要求7所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，还包括：

基于利用第一激光束以及第二激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定第一校正距离和第二校正距离。