[发明专利]激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质

说明书

本发明公开一种激光雷达的测距方法、测距装置及存储介质。根据本发明的一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等。

技术领域

本发明涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的测距方法。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆可以借助激光雷达（LIDAR）等设备来探测周围物体。激光雷达可以通过向周围三维空间发射激光束作为探测激光，并使激光束照射到周围空间中的物体后被反射而成为回波激光并返回，激光雷达将接收的回波激光与发射的探测激光进行比较，从而获得关于周围物体的距离信息。

目前采用的方法是，针对一束激光束的回波，测量接收到该激光束的时间，从而计算外部物体相对于激光雷达的距离。但是，这种测量方法可能因为激光雷达判断回波的方法而存在差异。

发明内容

本发明提供一种可以更精确地测量外部物体的相隔距离的激光雷达的测距方法。

根据本发明的一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束是空间上相邻的第一强度的激光束；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第三激光束对应的距离，第三激光束是空间上位于第一激光束和第二激光束之间的第二强度的激光束。

并且，可以利用预设的阈值确定返回的激光束的接收时间而确定外部物体与激光雷达的相隔距离。

并且，第一校正距离和第二校正距离的大小可以位于利用第一激光束确定的相隔距离和利用第三激光束确定的相隔距离之间。

并且，第一校正距离和第二校正距离可以大于或小于利用第一激光束确定的相隔距离以及利用第三激光束确定的相隔距离。

并且，可以基于利用第一激光束以及第三激光束分别确定的相隔距离之间的关系重新确定第一校正距离和第二校正距离。

并且，还可以包括：判断利用第二激光束和第四激光束确定的相隔距离是否相同或者相差预设误差值以下，所述第一激光束、第二激光束和第四激光束是空间上依次排列的第一强度的激光束；当关于第二激光束和第四激光束的判断结果为是时，基于利用第二激光束以及第五激光束分别确定的相隔距离而重新确定第三校正距离和第四校正距离，第三校正距离和第四校正距离相等，第三校正距离是与第二激光束对应的距离，第四校正距离是与第五激光束对应的距离，第五激光束是空间上位于第二激光束和第四激光束之间的第二强度的激光束。

根据本发明的另一实施例的激光雷达的测距方法包括：交替发射第一强度和第二强度的激光束，其中，第一强度和第二强度的大小不相同；接收照射到激光雷达外部的物体后返回的激光束；利用返回的多个激光束分别确定外部物体与激光雷达的相隔距离；判断利用第一激光束和第二激光束确定的相隔距离是否相差预设误差值以下，所述第一激光束和第二激光束分别是空间上相邻的第一强度和第二强度的激光束；当判断结果为是时，基于利用第一激光束以及第二激光束分别确定的相隔距离而重新确定第一校正距离和第二校正距离，第一校正距离和第二校正距离相等，第一校正距离是与第一激光束对应的距离，第二校正距离是与第二激光束对应的距离。