[发明专利]无人车起步方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种无人车起步方法，应用于无人车，包括：

响应于所述无人车在当前节点的任务完成，确定引导线上基准起步位置的占用状态信息，其中，所述引导线为所述无人车从当前节点到下一节点的预设行驶路线，所述基准起步位置为所述无人车从当前位置到达所述引导线的位置，所述占用状态信息为占用状态或未占用状态；

响应于确定所述占用状态信息为占用状态，将所述无人车的当前位置投影至所述引导线，以确定所述当前位置在所述引导线上的初始里程值；

确定所述基准起步位置在所述引导线上的基准起步里程值；

基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成目标起步点序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成目标起步点序列，包括：

对于所述基准起步里程值，执行如下处理步骤：

获取对应所述基准起步里程值的位置信息，其中，所述位置信息包括对应所述引导线的左侧路宽和对应所述引导线的右侧路宽；

基于所述左侧路宽和所述基准起步里程值，通过预设阈值生成至少一个左侧备选起步点；

基于所述右侧路宽和所述基准起步里程值，通过所述预设阈值生成至少一个右侧备选起步点；

将所述至少一个左侧目标起步点和所述至少一个右侧备选起步点进行合并处理，得到备选起步点组；

确定所述基准起步里程值和所述初始里程值的差值是否满足预设条件；

响应于满足，基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成备选起步里程值；

将所述备选起步里程值确定为基准起步里程值，再次执行所述处理步骤。

3.根据权利要求 2所述的方法，其中，所述基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成目标起步点序列，还包括：

根据预先设置的排列指令，对所得到的备选起步点组中的各个备选起步点进行排列处理，以生成目标起步点序列。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成备选起步里程值，包括：

基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成初始起步里程值；

将所述初始起步里程值和所述初始里程值的和确定为备选起步里程值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

从所述目标起步点序列中选择目标起步点作为目标起步位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述目标起步点序列中选择目标起步点作为目标起步位置，包括：

对于所述目标起步点序列中的每个目标起步点，执行如下步骤：

确定所述目标起步点的占用状态信息；

响应于确定所述占用状态信息为未占用状态，将所述目标起步点确定为目标起步位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述当前位置和所述目标起步位置，生成行驶轨迹；

控制所述无人车按照所述行驶轨迹进行行驶；

响应于所述无人车距所述目标起步位置的距离满足第一目标条件以及所述无人车的行驶方向满足第二目标条件，再次生成目标起步点序列。

8.一种无人车起步装置，应用于无人车，包括：

第一确定单元，被配置成响应于所述无人车在当前节点的任务完成，确定引导线上基准起步位置的占用状态信息，其中，所述引导线为所述无人车从当前节点到下一节点的预设行驶路线，所述基准起步位置为所述无人车从当前位置到达所述引导线的位置，所述占用状态信息为占用状态或未占用状态；

投影单元，被配置成响应于确定所述占用状态信息为占用状态，将所述无人车的当前位置投影至所述引导线，以确定所述当前位置在所述引导线上的初始里程值；

第二确定单元，被配置成确定所述基准起步位置在所述引导线上的基准起步里程值；

生成单元，被配置成基于所述基准起步里程值和所述初始里程值，生成目标起步点序列。