[发明专利]无人车起步方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了无人车起步方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于无人车在当前节点的任务完成，确定引导线上基准起步位置的占用状态信息，其中，引导线为无人车从当前节点到下一节点的预设行驶路线，基准起步位置为无人车从当前位置到达引导线的位置，占用状态信息为占用状态或未占用状态；响应于确定占用状态信息为占用状态，将无人车的当前位置投影至引导线，以确定当前位置在引导线上的初始里程值；确定基准起步位置在引导线上的基准起步里程值；基于基准起步里程值和初始里程值，生成目标起步点序列。该实施方式可以动态生成目标起步点，便于无人车正常进入起步位置，提高了无人车的运行效率。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及无人车起步方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

无人车需要在居民小区、写字楼、商场门口等车辆和行人较多，环境较为复杂的场景下起步。这些场景中往往没有车道线，需要将无人车引导至车道线的基准起步位置以使得无人车进行正常运行。目前，常用的起步方式是预先设置一个基准起步位置，以使得无人车行驶到基准起步位置。

然而，采用上述起步方式通常会存在以下技术问题：当基准起步位置被占据时，无人车将无法正常进入起步位置，需要通过人工重新选取起步位置，降低了无人车的运行效率。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了无人车起步方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车起步方法，该方法包括：响应于上述无人车在当前节点的任务完成，确定引导线上基准起步位置的占用状态信息，其中，上述引导线为上述无人车从当前节点到下一节点的预设行驶路线，上述基准起步位置为上述无人车从当前位置到达上述引导线的位置，上述占用状态信息为占用状态或未占用状态；响应于确定上述占用状态信息为占用状态，将上述无人车的当前位置投影至上述引导线，以确定上述当前位置在上述引导线上的初始里程值；确定上述基准起步位置在上述引导线上的基准起步里程值；基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成目标起步点序列。

可选地，上述基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成目标起步点序列，包括：对于上述基准起步里程值，执行如下处理步骤：获取对应上述基准起步里程值的位置信息，其中，上述位置信息包括对应上述引导线的左侧路宽和对应上述引导线的右侧路宽；基于上述左侧路宽和上述基准起步里程值，通过预设阈值生成至少一个左侧备选起步点；基于上述右侧路宽和上述基准起步里程值，通过上述预设阈值生成至少一个右侧备选起步点；将上述至少一个左侧目标起步点和上述至少一个右侧备选起步点进行合并处理，得到备选起步点组；确定上述基准起步里程值和上述初始里程值的差值是否满足预设条件；响应于满足，基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成备选起步里程值；将上述备选起步里程值确定为基准起步里程值，再次执行上述处理步骤。

可选地，上述基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成目标起步点序列，还包括：根据预先设置的排列指令，对所得到的备选起步点组中的各个备选起步点进行排列处理，以生成目标起步点序列。

可选地，上述基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成备选起步里程值，包括：基于上述基准起步里程值和上述初始里程值，生成初始起步里程值；将上述初始起步里程值和上述初始里程值的和确定为备选起步里程值。

可选地，上述方法还包括：从上述目标起步点序列中选择目标起步点作为目标起步位置。