[发明专利]一种柔性夹爪

权利要求书

1.一种柔性夹爪，其特征在于，包括门架立柱，门架立柱的同一侧设置有左、右两个夹爪，门架立柱的左、右两个柱体内分别设置有立式导轨一和立式导轨二、立式导轨一和立式导轨二内分别设置有升降气缸一的立式活塞杆一和升降气缸二的立式活塞杆二，立式活塞杆一、立式活塞杆二的末端分别与立式滑块一、立式滑块二固定连接；立式导轨一和立式导轨二内均设置有滑槽，滑槽的两侧壁内开设有定位槽，立式滑块一和立式滑块二分别滑动配合于对应的滑槽内，并且立式滑块一和立式滑块二的两侧壁上分别设置有滑动凸筋，滑动凸筋分别卡入相邻的定位槽内并且沿定位槽滑动；左夹爪包括左支撑导轨及滑动配合于其内的左滑块，右侧夹爪包括右支撑导轨及滑动配合于其内的右滑块，左、右支撑导轨结构相同并且平行设置，左、右滑块结构相同并且平行设置；左、右支撑导轨分别通过支撑杆与相邻的立式滑块一、立式滑块二的前侧壁固定连接；

左、右支撑导轨内都有支撑导轨通孔，在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽，左滑块及右滑块分别通过其左、右两侧壁上的凸筋与导槽的内壁滑动配合，左、右滑块上分别有一轴线垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的伸缩杆通孔；左滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆一，右滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆二；

左、右滑块上分别设有一垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的导柱，左滑块上的导柱外侧滑动配合有左滑动支撑块，右滑块上的导柱外侧滑动配合有右滑动支撑块；左、右滑动支撑块平行设置；伸缩杆一的顶部与左滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动左滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动，伸缩杆二的顶部与右滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动右滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动；在左、右滑动支撑块沿对应的导柱以及左、右滑块沿导槽的滑动过程中，左、右滑动支撑块的上侧支撑面始终垂直于相邻的左、右支撑导轨的上侧支撑面；左、右滑动支撑块的上侧支撑面，左、右支撑导轨的上侧支撑面与垂面之间的夹角都是45度。

2.如权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，伸缩杆一与伸缩杆二平行设置；伸缩杆一的下端连接有一水平的圆柱体的导向杆三，导向杆三滑动配合于左导块二中的导向孔中，导向杆三在该导向孔内的滑动方向与左支撑导轨的轴向一致；左导块二的下侧面与气缸三的活塞杆固定连接，气缸三通过支撑臂与立式滑块一上的支撑杆固定连接；气缸三适于驱动左导块二水平移动，并通过左导块二驱动伸缩杆一的移动，进而实现左滑动支撑块沿其导柱的滑动；伸缩杆二的下端连接有一水平的圆柱体的导向杆四，导向杆四滑动配合于右导块二中的导向孔中，导向杆四在该导向孔内的滑动方向与右支撑导轨的轴向一致；右导块二的下侧面与气缸四的活塞杆固定连接，气缸四通过相同的支撑臂与立式滑块二上的支撑杆固定连接；气缸四适于驱动右导块二水平移动，并通过右导块二驱动伸缩杆二的移动，进而实现右滑动支撑块沿其导柱的滑动。

3.如权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，左滑块的上端与水平的圆柱体导向杆一连接，导向杆一穿过并滑动配合于左导块一的导向孔内，左导块一的下侧面与气缸一的活塞杆连接，气缸一通过支撑臂、支撑杆与立式滑块一固定连接；气缸一能够驱动左导块一垂直移动，从而通过其内的导向孔及导向杆一驱动左滑块在对应导槽内的往复滑动；右滑块的上端与水平的圆柱体导向杆二连接，导向杆二穿过并滑动配合于右导块一的导向孔内，右导块一的下侧面与气缸二的活塞杆连接，气缸二通过支撑臂、支撑杆与立式滑块二固定连接；气缸二能够驱动右导块一垂直移动，从而通过其内的导向孔及导向杆二驱动右滑块在对应导槽内的往复滑动。

4.如权利要求3所述的柔性夹爪，其特征在于，门架立柱的另一侧连接有另一门架立柱，另一门架立柱设置有左、右对称的两对夹爪。

5.如权利要求4所述的柔性夹爪，其特征在于，两个门架立柱通过连接板连接在一起。