[发明专利]一种柔性夹爪

说明书

本发明公开了一种柔性夹爪，抓取时零件只发生垂直提升运动，避免零件与原有支撑物之间发生表面刮蹭，也避免零件与本发明的夹爪之间发生表面刮蹭；立柱同侧的一对支撑导轨上的滑块及滑动支撑块分别通过不同的气缸进行驱动，从而使得每个滑块的滑动距离及每个滑动支撑块的滑动距离都可以单独进行调节；左右两侧的滑动支撑块所在支撑导轨上的位置及相对支撑导轨的垂直距离可单独调节，使夹爪可以夹取共轴线或者不共轴线、两端直径相同或者不同的轴类零件；门架立柱的另一侧与另一门架立柱通过连接板连接，设置有左、右对称的两对夹爪，该连接板可与安装该夹爪装置的衍架结构进行连接，使两个门架立柱上的四个夹爪整体水平或垂直移动。

技术领域

本发明涉及一种柔性夹爪。

背景技术

如图7所示，现有技术中，用于抓取圆柱体零件的夹爪，其在抓取零件时，既有向上托举的动作，又有向内收缩的动作，从而使零件相对于原有支撑物既有向上移动过程，又有向内滑动过程，该向内滑动过程会使零件与原有支撑物之间进行表面摩擦，从而在表面硬度不足的零件的外表面上形成划痕或划伤。因此，有必要对现有的夹爪进行结构改进，使其在夹取上述圆柱体零件时，只有向上的托举动作，使零件相对原有支撑物，只有垂直向上的移动过程，避免零件表面被划伤，同时对于两端直径不同的轴类零件或者两端不共轴线的轴类零件，现有的夹爪很难顺利地对其抓取。

发明内容

为解决现有技术存在的夹爪容易将零件抓伤且很难抓取两端直径不同或者两端不共轴线的轴类零件的缺陷，本发明提供一种使零件相对原有支撑物，以垂直移动过程使零件脱离原有支撑物的柔性夹爪，且可抓取两端直径不同或者两端不共轴线的轴类零件。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种柔性夹爪，包括门架立柱，门架立柱的同一侧设置有左、右两个夹爪，门架立柱的左、右两个柱体内分别设置有立式导轨一和立式导轨二、立式导轨一和立式导轨二内分别设置有升降气缸一的立式活塞杆一和升降气缸二的立式活塞杆二，立式活塞杆一、立式活塞杆二的末端分别与立式滑块一、立式滑块二固定连接；立式导轨一和立式导轨二内均设置有滑槽，滑槽的两侧壁内开设有定位槽，立式滑块一和立式滑块二分别滑动配合于对应的滑槽内，并且立式滑块一和立式滑块二的两侧壁上分别设置有滑动凸筋，滑动凸筋分别卡入相邻的定位槽内并且沿定位槽滑动。

左夹爪包括左支撑导轨及滑动配合于其内的左滑块，右侧夹爪包括右支撑导轨及滑动配合于其内的右滑块，所述左、右支撑导轨结构相同并且平行设置，所述左、右滑块结构相同并且平行设置。左、右支撑导轨分别通过支撑杆与相邻的立式滑块一、立式滑块二的前侧壁固定连接。

左、右支撑导轨内都有支撑导轨通孔，在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽，左滑块及右滑块分别通过其左、右两侧壁上的凸筋与导槽的内壁滑动配合，左滑块及右滑块的上表面低于左支撑导轨、右支撑导轨的上侧支撑面，左、右滑块上分别有一轴线垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的伸缩杆通孔。左滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆一，右滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆二。伸缩杆一的直径小于左支撑导轨上的支撑导轨通孔的宽度，伸缩杆二的直径小于右支撑导轨上的支撑导轨通孔的宽度，以便伸缩杆一和伸缩杆二分别从对应的支撑导轨通孔内穿过。

左、右滑块上分别设有一垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的导柱，左滑块上的导柱外侧滑动配合有左滑动支撑块，右滑块上的导柱外侧滑动配合有右滑动支撑块。导柱适于穿设于相应滑动支撑块内的通孔中，左、右滑动支撑块平行设置。伸缩杆一的顶部与左滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动左滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动，伸缩杆二的顶部与右滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动右滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动。在左、右滑动支撑块沿对应的导柱以及左、右滑块沿导槽的滑动过程中，左、右滑动支撑块的上侧支撑面始终垂直于相邻的左、右支撑导轨的上侧支撑面。