[发明专利]一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人

说明书

本发明公开了一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人：包括运输车、两个舵轮、输送带、电池、电控机构、两个天线和激光扫描器；通过激光扫描器发出激光束，其会沿运输车行驶路径铺设的多组全向反光板反射回来，通过将激光扫描器遇到反光板时的角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出运输车的绝对坐标，进而在室内实现导引；通过两个天线并采用RTK实时差分定位技术，能够在室外对运输车进行导引；通过在室内外导航均可生效的位置建立直角坐标系原点，以室内激光导航位姿为准，进行室外导航地图的坐标旋转换算，共同构建一个完整平面直角坐标系，完成全局定位，进而能够实现对运输车进行室内导引和室外导引。

技术领域

本发明涉及自动引导搬运机器人技术领域，尤其涉及一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人。

背景技术

自动引导搬运机器人是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有移载功能的运输器械。目前室内环境可使用的自动引导方案主要为磁条、二维码和激光，而由于室外环境复杂多变且较为恶劣，在户外环境下磁条和二维码基本无效，激光又会受到强光影响，因此市面上还没有能够将室内外融合导引的工业自动引导搬运机器人，基本都还依靠人力进行室内外运输任务的拆分和转运，从而导致运输效率非常有限，并且增加了工作人员的劳动负荷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人，旨在解决现有的自动引导搬运机器人无法兼具室内导引和室外导引的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人，包括运输车、两个舵轮、输送带、电池、电控机构、两个天线和激光扫描器；两个所述舵轮分别和所述运输车固定连接，并位于所述运输车下方；所述输送带和所述运输车固定连接，并位于所述运输车上方；所述电池和所述运输车固定连接，并位于所述运输车内部；所述电控机构分别与两个所述舵轮、所述输送带、所述电池电连接，且与所述运输车固定连接，并位于所述运输车上方；两个所述天线分别和所述电控机构电连接，并位于所述电控机构上方；所述激光扫描器和所述电控机构电连接，并位于所述电控机构上方。

其中，所述室内外融合导引定位技术的自动导引搬运机器人还包括防护机构；所述防护机构和所述电控机构固定连接，并位于所述电控机构上方。

其中，所述防护机构包括电动缸、中间板、凸台、两个固定罩、两个连杆组件和两个转动罩；所述电动缸和所述电控机构电连接，并位于所述电控机构内部；所述中间板分别与所述电动缸和所述激光扫描器固定连接，并位于所述电动缸和所述激光扫描器之间；所述凸台和所述中间板固定连接，并位于所述中间板侧边；两个所述固定罩分别和所述电控机构固定连接，并位于所述激光扫描器两侧；两个所述连杆组件分别和两个所述固定罩转动连接，且分别和所述凸台抵接，并位于所述凸台两侧；两个所述转动罩分别和两个所述连杆组件活动连接，并分别位于两个所述连杆组件侧边。

其中，所述电控机构包括电控箱和触摸显示屏；所述电控箱和所述运输车固定连接，且分别与两个所述舵轮、所述输送带、所述电池、两个所述天线、所述激光扫描器和所述电动缸电连接，并位于所述运输车上方；所述触摸显示屏和所述电控箱电连接，并位于所述电控箱侧边。

其中，所述运输车包括车架和多个滚轮；所述车架和所述输送带固定连接，并位于所述输送带下方；多个所述滚轮分别和所述车架固定连接，并分别位于所述车架下方。

其中，所述运输车还包括两个前后盖板和多个侧盖板；两个所述前后盖板分别和所述车架固定连接，并位于所述车架两侧；多个所述侧盖板分别和所述车架固定连接，并分别位于所述车架侧边。