[发明专利]无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置及巡检方法

权利要求书

1.一种无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：包括行走机构，所述行走机构上设置有取货机构、消毒杀菌机构和货物运输机构，所述消毒杀菌机构和所述货物运输机构均通过一升降机构设置在所述行走机构上，所述消毒杀菌机构设置在所述货物运输机构的外侧，所述消毒杀菌机构中设置有所述货物运输机构通过的通道。

2.根据权利要求1所述的无人冷藏仓库可移动取杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述取货机构包括竖向移动结构，所述竖向移动结构设置在所述行走机构上，所述竖向移动结构上设置有伸缩结构，所述伸缩结构的一端设置有吸盘。

3.根据权利要求2所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述竖向移动结构包括回转液压缸，所述回转液压缸固定在所述行走机构上，所述回转液压缸与传动轴传动连接，所述传动轴上螺纹连接有运动台，所述运动台上设置有摄像头和所述伸缩结构，所述摄像头和所述伸缩结构同侧设置。

4.根据权利要求3所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述伸缩结构包括液压杆，所述液压杆的固定端设置在所述运动台上，所述液压杆的伸缩端设置有所述吸盘。

5.根据权利要求1所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述消毒杀菌机构包括若干支撑杆，所述支撑杆的上端设置有第一支撑部，所述支撑杆的下端穿过第二支撑部固定在所述升降机构的升降部上，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间设置有若干杀菌灯，所述支撑杆的内侧设置有防撞网，所述防撞网设置有若干通孔，所述防撞网的上端与所述第一支撑部的第一开口连通，所述防撞网的下端与所述第二支撑部的第二开口连通，所述第一开口、所述防撞网和所述第二开口形成所述货物运输机构通过的所述通道。

6.根据权利要求5所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述第一支撑部上还设置有若干消毒喷头，所述消毒喷头用于喷射消毒剂，同侧的所述消毒喷头喷射的范围交叉，所述消毒喷头朝向外侧设置。

7.根据权利要求5所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述杀菌灯的数量为N，N＝μ*f(s₁，h，s₂)，其中μ为修正系数，μ＝0.8～1.2，s₁为所述防撞网的所述通孔的总面积，h为所述第一支撑部与所述第二支撑部之间的距离，s₂为待取货物的表面积。

8.根据权利要求1所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述货物运输机构包括第一液压缸，所述第一液压缸的缸体固定在所述升降机构的升降部中，所述第一液压缸的活塞端设置有载物台。

9.根据权利要求1所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置，其特征在于：所述行走机构包括底盘，所述升降机构的固定部设置在所述底盘上，所述底盘的侧壁设置有若干传感器，所述传感器用于躲避障碍，所述底盘的下端设置有若干行走轮。

10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置的巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：通过定位传感器对仓库进行探测，生成预设路线，预设路线的生成方式为：获取用户订单，根据订单自动生成；或，根据用户输入，自动生成预设线路；或，读取历史记录，机器根据之前作业历史记录自动生成；或，用户提前设置模式，随机生成；

步骤二：通过传感器判断预设路线是否有障碍，若有障碍，进行新路线规划，在规划新路线时，对障碍物和货架位置坐标、无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置相对位置、无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置运行速度设置进行参考和改变，得到新路线，无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置开始工作，在工作过程中进行路线实时校正，运行过程中遇到新的障碍物重新规划新路线；若没有障碍，无人冷藏仓库可移动取货杀菌或消毒巡检装置直接开始工作，在工作过程中进行路线实时校正，运行过程中遇到新的障碍物重新规划新路线。