[发明专利]车载IMU误差标定方法及装置

权利要求书

1.一种车载IMU误差标定方法，其特征在于，所述方法应用于集装箱卡车，所述方法包括：

在初始化过程中，将IMU水平安装在集装箱卡车上，并进行固定；

获取第一原始数据，所述第一原始数据是惯性测量单元IMU在第一预设时长内采集的，所述第一预设时长的最后时刻为当前时刻，所述第一原始数据包括X、Y、Z轴向的角速度和加速度；

当确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值，并且，确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值时，确定安装有所述IMU的集装箱卡车当前处于静止状态；

当确定所述第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值，并且，确定所述第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值时，确定安装有所述IMU的集装箱卡车当前处于水平姿态；

当确定所述集装箱卡车当前处于静止状态和水平姿态时，获取第二原始数据，所述第二原始数据是所述IMU在第二预设时长内采集的，所述第二预设时长的起始时刻为当前时刻，所述第二原始数据包括X、Y、Z轴向的角速度和加速度；

计算所述第二原始数据中X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值，获得所述IMU的误差参数；

将所述误差参数写入预设参数文件，并基于所述误差参数对此后所述IMU采集的原始数据进行误差补偿；

其中，所述确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值，包括：

计算所述第一原始数据中每一帧的X、Y、Z轴向的角速度的平方值，并求和，再计算平方根，获得所述第一原始数据中每一帧的角速度统计量；判断所述角速度统计量是否小于所述第一阈值；若是，则确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值；

所述确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值，包括：

计算所述第一原始数据中每一帧的X、Y、Z轴向的加速度的平方值，并求和，再计算平方根，获得所述第一原始数据中每一帧的加速度统计量；判断所述加速度统计量是否小于所述第二阈值；若是，则确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值；

所述确定所述第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值，包括：

计算所述第一原始数据中所有帧的X轴向的加速度的X轴加速度均值；

判断所述X轴加速度均值是否小于所述第三阈值；

若是，则确定所述第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值；

所述确定所述第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值，包括：

计算所述第一原始数据中所有帧的Y轴向的加速度的Y轴加速度均值；

判断所述Y轴加速度均值是否小于所述第四阈值；

若是，则确定所述第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二原始数据中X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值，包括：

判断所述第二原始数据中预设帧的X、Y、Z轴向的角速度以及加速度是否存在小于相应的阈值的情况，所述预设帧为某一时刻内、连续的、预设数量的帧；

若均是，则计算所述第二原始数据中每一帧的X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述第二原始数据中预设帧的X、Y、Z轴向的角速度以及加速度是否存在小于相应的阈值的情况之后，所述方法还包括：

若预设帧内每一帧均有一个为否，则从所述预设帧中最后一帧对应的时刻后，重新确定所述集装箱卡车是否处于静止状态以及水平姿态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设时长为10秒，或者，所述第二预设时长为600秒，或者，所述预设数量为5。