[发明专利]车载IMU误差标定方法及装置

说明书

本申请提供一种车载IMU误差标定方法及装置，其中，车载IMU误差标定方法包括获取第一原始数据；当确定第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值且确定第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值时，确定安装有IMU的车辆当前处于静止状态；当确定第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值且确定第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值时，确定安装有IMU的车辆当前处于水平姿态；当确定车辆当前处于静止状态和水平姿态时，获取第二原始数据；计算第二原始数据中X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值，获得IMU的误差参数。能够在车辆的作业任务中车辆处于等待的时间内对IMU准确及时地进行在线误差标定，进而确保IMU的测量精度。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车载IMU误差标定方法及装置。

背景技术

在港口环境下，集装箱卡车无人驾驶的过程中，惯性测量单元（InertialMeasurement Unit，IMU）是无人驾驶集装箱卡车实现定位、测速、姿态估计的一种关键传感器。IMU作为一种测量元件，对冲击、振动、温度等无人驾驶集装箱卡车运行过程中产生的干扰较为敏感，进而会引起时变的、不可忽视的IMU误差。当IMU误差积累到一定程度时，会严重影响IMU的测量精度，进而影响无人驾驶车辆的安全性。因此，需要对IMU误差进行标定与补偿，确保IMU的测量精度，进而确保无人驾驶车辆能够安全行驶。

一般来说，现有技术中，为了对IMU误差进行标定，需要将IMU放置于水平静止的基座上，然后进行数据的采集与处理，进而实现IMU误差的标定，进而对IMU的测量结果进行补偿，以确保IMU的测量精度。

但是，在港口的实际场景下，无人驾驶集装箱卡车需要连续地进行作业，无法保证在固定的时间或地点不动，这就给IMU误差的标定带来了一定的困难。并且，为了确保无人驾驶集装箱卡车能够正常连续地进行作业，只有在无人驾驶集装箱卡车未进行作业的情况下进行IMU标定。这样，就会降低IMU标定的频率，进而影响IMU的测量精度。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车载IMU误差标定方法及装置，能够提高车载IMU标定的效率和准确性，进而确保车载IMU的测量精度。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种车载IMU误差标定方法，包括：获取第一原始数据，所述第一原始数据是惯性测量单元IMU在第一预设时长内采集的，所述第一预设时长的最后时刻为当前时刻，所述第一原始数据包括X、Y、Z轴向的角速度和加速度；当确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值，并且，确定所述第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值时，确定安装有所述IMU的车辆当前处于静止状态；当确定所述第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值，并且，确定所述第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值时，确定安装有所述IMU的车辆当前处于水平姿态；当确定所述车辆当前处于静止状态和水平姿态时，获取第二原始数据，所述第二原始数据是所述IMU在第二预设时长内采集的，所述第二预设时长的起始时刻为当前时刻，所述第二原始数据包括X、Y、Z轴向的角速度和加速度；计算所述第二原始数据中X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值，获得所述IMU的误差参数。