[发明专利]一种移动机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人，其包括有AGV小车、升降平台和六轴机械臂，所述AGV小车上安装有控制器，所述AGV小车上设有安装槽，升降平台固定安装在安装槽内，且升降平台上端相对AGV小车裸露，所述六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，所述六轴机械臂上安装有电爪和摄像头，所述AGV小车、升降平台、六轴机械臂、电爪以及摄像头分别与控制器电连接；本发明提供一种移动机器人，其六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，六轴机械臂整体的重心落在升降平台上，在拿取货物的时候，机械手不会发生重心偏移的情形。

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种移动机器人。

背景技术

随着人力成本的增加，大型物流仓储行业正在推行无人化与智能化。AGV小车作为一种无人载具，在智能物流行业得到广泛的应用。

在现有技术中，用于拿去货物的机械手安装电动滑轨的侧边，电动滑轨竖直设置。由于机械手的中心与电动滑轨的中心不再同一条直线上，在机械手拿取货物的时候，机械手时常发生重心偏移的情形。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种移动机器人，其六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，六轴机械臂整体的重心落在升降平台上，在拿取货物的时候，机械手不会发生重心偏移的情形。

本发明所采取的技术方案是：提供一种移动机器人，包括有AGV小车、升降平台和六轴机械臂，所述AGV小车上安装有控制器，所述AGV小车上设有安装槽，升降平台固定安装在安装槽内，且升降平台上端相对AGV小车裸露，所述六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，所述六轴机械臂上安装有电爪和摄像头，所述AGV小车、升降平台、六轴机械臂、电爪以及摄像头分别与控制器电连接。

采用上述结构后，受益于升降平台安装在安装槽内，安装槽为设置在AGV小车上的下沉结构，能够大大降低升降平台占用的体积，从而降低整体结构的体积；六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，升降平台上下移动时，带动六轴机械臂整体上下移动；六轴机械臂整体的重心直接落在升降平台的上端，当六轴机械臂拿取重物时，六轴机械臂以及重物组成的整体重力直接作用于六轴机械臂与升降平台之间的连接面上，重力经升降平台的轴向传递至AGV小车上，该重力不会施加在升降平台的侧向，进而不会对运行的升降平台造成磨损。

作为优选，所述升降平台上设有限位罩，限位罩用于限定升降平台顶端与所述AGV小车上表面之间的间距；限位罩不仅起到限位的作用，当六轴机械手臂拿取的货物重量超过其上限时，限位罩还能将货物的重力传递至AGV小车表面上，达到承重的作用。

作为优选，所述限位罩上下边沿存在间距，通过限位罩下边沿与所述安装槽开口边缘相抵，限定升降平台顶端与所述AGV小车上表面之间的间距。

作为优选，所述六轴机械臂包括底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节以及第六关节，所述底座固定安装在升降平台的顶端，所述底座上设有用于驱动所述第一关节沿着底座旋转的第一驱动电机，所述第一关节上设有用于驱动所述第二关节沿着第一关节旋转的第二驱动电机，所述第二关节上设有用于驱动所述第三关节沿着第二关节旋转的第三驱动电机，所述第三关节上设有用于驱动所述第四关节沿着第三关节旋转的第三驱动电机，所述第四关节上设有用于驱动所述第五关节沿着第四关节旋转的第四驱动电机，所述第五关节上设有用于驱动所述第六关节沿着第五关节旋转的第五驱动电机，所述第六关节上设有用于驱动所述电爪沿着第六关节旋转的第六驱动电机，所述第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第四旋转电机、第五旋转电机、第六旋转电机分别与所述控制器电连接。

作为优选，所述底座的中心轴与所述升降平台的中心轴共线；上述设置使六轴机械臂整体的重力经升降平台沿着垂直方向向下传递，能够有效降低六轴机械臂拿取货物时产生的重心偏移的情形。

作为优选，所述AGV小车上设有声光报警器，声光报警器与所述控制器电连接；声光报警器为AGV小车提供声光报警的功能，提醒来往行人注意避让AGV小车。