[发明专利]一种装备配件的检具

权利要求书

1.一种装备配件的检具，其特征在于，包括：

检具本体(A)，其用于与装备配件相匹配；

其特征在于，还包括移动部(B)，其通过第一定位部(C)固定于参考基准，并相对于该参考基准来调整检具本体的空间位置；

移动部(B)至少包括相对于参考基准竖直方向处于高位、水平方向靠近的第一位置(D1)；和，相对于参考基准竖直方向处于低位，水平方向远离的第二位置(D2)；

控制单元，在向检具本体装载装备配件时，使移动部位于第一位置(D1)；在装载装备配件完毕后，将使移动部位于第二位置(D2)；

其中，移动部(B)包括：

固定架(14)，其与检具本体固定连接，固定架包括沿竖直方向延伸布置的丝杠(22)，丝杠上可移动设置的滑套(21)；

驱动杆(30)的顶端与滑套(21)枢转连接，驱动杆(30)的底端与第四连杆(70)的中部枢转连接；

第一连杆(40)的一端和第三连杆(60)的一端均与固定架(14)底端枢转连接；

第一连杆(40)的另一端与第二连杆(50)的一端枢转连接；

第三连杆(60)的另一端与第四连杆(70)的一端枢转连接；

第四连杆(70)的另一端与第二连杆(50)中部枢转连接；

第二连杆(50)的另一端与参考基准枢转连接，形成定位部(C)；

内源驱动部，其用于移动部(B)在第一位置(D1)和第二位置(D2)的路径上移动时提供动力。

2.根据权利要求1所述的装备配件的检具，其特征在于，内源驱动部置于固定架(14)内部，内源驱动部包括电机(11)，其通过减速装置与固定架(14)的丝杠(22)驱动连接，其中电机的输出轴在空间内纵向布置，并将电机的输出轴转动周向位移转化为移动部在空间水平和空间纵向两个矢量方面的位移。

3.根据权利要求1所述的装备配件的检具，其特征在于，还包括：

供料部，用于向检具本体进行搬运装载装备配件作业，具体包括：

旋臂(80)，其以第二定位部(C1)为中心进行旋转；

架载体(81)，设置在所述旋臂上以保持空间中的姿态的方式围绕行星轴自由转动，行星轴与第二定位部(C1)的转轴相平行；

控制单元还包括：

转角度测量部，其取得旋臂相对于第二定位部(C1)的旋转角度；

坐标系运算部，其将第二定位部(C1)作为原点，且将围绕第二定位部(C1)旋转的旋臂坐标系作为基准，来计算架载体(81)在旋臂坐标系内的坐标，进一步计算架载体(81)上以固定的姿态方式围绕行星轴自由转动的装备配件在旋臂坐标系作内的坐标；

移动部运算部，其根据通过上述装备配件在旋臂坐标系内坐标，计算移动部的位移量和位移时间，并得出驱动信号；

驱动部，其根据坐标系运算部算出的装备配件在旋臂坐标系内坐标及移动部运算部得出的驱动信号，生成用于控制移动部移动和旋臂动作的信号，使得在第一位置(D1)将装备配件从架载体(81)上转移至检具本体(A)上。

4.根据权利要求3所述的装备配件的检具，其特征在于，供料部包括多个旋臂，每个旋臂对应一个所述架载体。

5.一种应用于如权利要求4所述的装备配件的检具的控制方法，其特征在于：

S1.装备配件的检具控制单元启动；

S2.转角度测量部获得旋臂相对于第二定位部的旋转角度；

S3.移动部运算部根据上述装备配件在旋臂坐标系内坐标，计算移动部的位移量和位移时间，并得出驱动信号；

S4.驱动部，其根据坐标系运算部算出的装备配件在旋臂坐标系内坐标及移动部运算部得出的驱动信号，生成用于控制移动部移动和旋臂动作的信号，使得在第一位置将装备配件从架载体上转移至检具本体上；

S5.移动部从第一位置移动至第二位置；

S6.移除第二位置处的装备配件，移动部从第二位置向第一位置移动；同时重复S2操作。