[发明专利]机器人的控制方法以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，

在所述机器人的控制方法中，具有：

目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及

驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述目标位置设定步骤中，在所述简易形状数据的棱线上按预定的间隔设定多个所述目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述目标位置设定步骤中，对多个所述目标位置设定所述控制点移动的顺序。

4.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，

所述机器人的控制方法具有在所述目标位置设定步骤之前生成所述简易形状数据的简易形状数据生成步骤。

5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述简易形状数据生成步骤中，根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状中投影面积最大的投影形状和投影面积第二大的投影形状来生成所述简易形状数据。

6.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，

在所述简易形状数据生成步骤中，使用拍摄部对所述作业对象物进行拍摄而获取拍摄图像，并基于所述拍摄图像获取所述投影形状。

7.一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，

在所述机器人的控制方法中，具有：

目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及

驱动步骤，基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和所述作业对象物与所述机械臂的控制点的分离距离，通过位置控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业以使所述分离距离达到预定值。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂，对作业对象物进行预定的作业；

力检测部，检测施加于所述机械臂的力；

目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及

驱动控制部，通过基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

9.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂，对作业对象物进行预定的作业；

距离检测部，检测所述机械臂与所述作业对象物的距离；

目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及

驱动控制部，基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和所述距离检测部的检测结果，通过位置控制来驱动所述机械臂进行所述预定的作业，以使所述作业对象物与所述机械臂的分离距离达到预定值。