[发明专利]机器人的控制方法以及机器人系统

说明书

提供能够迅速地设定目标位置且进行精确的作业的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

技术领域

本发明涉及机器人的控制方法以及机器人系统。

背景技术

已知有一种机器人，该机器人具有在前端装配有末端执行器的机械臂，并通过驱动机械臂而对工件进行预定的作业。在这样的机器人中，例如，如专利文献1所记载那样，在工件的表面设定作为末端执行器的前端所通过的目标位置的工具通过点。并且，以末端执行器的前端通过工具通过点的方式对机械臂进行驱动。

另外，在专利文献1中，公开有如下的方法：在工件的三维数据中，在工件的表面设定网状的格子点，并将各格子点设定为工具通过点。另外，通过对各工具通过点设定移动的顺序，从而生成机械臂的移动路径。

专利文献1：日本特开平7-100755号公报

然而，在专利文献1所公开那样的工具通过点的设定方法中，为了在工件的表面精确地设定工具通过点，而有必要详细地设定在三维数据上的工件的表面设定的网状的格子点。这种情况下，有时会导致工具通过点的数量增大，而机械臂的移动路径的生成的处理需要时间。另一方面，若粗略地设定在三维数据上的工件的表面设定的网状的格子点，则存在在与实际的工件的表面分离的位置处设定工具通过点的情况，从而无法精确地进行所述预定的作业。

发明内容

本发明的机器人的控制方法的特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

本发明的机器人的控制方法的特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和所述作业对象物与所述机械臂的控制点的分离距离，通过位置控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业以使所述分离距离达到预定值。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：机械臂，对作业对象物进行预定的作业；力检测部，检测施加于所述机械臂的力；目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动控制部，通过基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：机械臂，对作业对象物进行预定的作业；距离检测部，检测所述机械臂与所述作业对象物的距离；目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动控制部，基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和所述距离检测部的检测结果，通过位置控制来驱动所述机械臂进行所述预定的作业，以使所述作业对象物与所述机械臂的分离距离达到预定值。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。