[发明专利]定位真值的获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种定位真值的获取方法，包括：

接收车辆发送的所述车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息；

针对每个时间点，根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，所述目标时间段为所述预设时间段内的部分时间段；

针对所述目标时间段内各时间点，获取在所述时间点所述车辆采集到的道路图像，和基于高精地图绘制的俯视图像；

对所述道路图像和所述俯视图像进行对齐拼接处理，得到目标图像；

输出所述目标图像；

接收用户在所述目标图像上标注的车辆对应的定位真值，并根据所述目标时间段内车辆对应的定位真值，对所述预设时间段内除所述目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，包括：

根据所述时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段；

若所述多个高精道路片段中，存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，则将包括所述时间点的时间片段确定为所述目标时间段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将包括所述时间点的时间片段确定为所述目标时间段，包括：

以所述时间点为中心，将所述时间点之前的第一时间段和所述时间点之后的第二时间段之间的时间段确定为所述目标时间段。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据所述时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段，包括：

以所述时间点对应的位置信息为中心，在所述高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段；

根据所述初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和所述各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对所述预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到所述多个高精道路片段。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和所述各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对所述预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到所述多个高精道路片段，包括：

分别将所述各初始高精道路片段的航向角与所述车辆的车辆航向角进行比较，在所述多个初始高精道路片段中确定与所述车辆的车辆航向角的偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段；

分别确定所述偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段中，各初始高精道路片段中心线的起始点与所述车辆之间的距离；

将距离小于第二阈值的多个初始高精道路片段，确定为所述多个高精道路片段。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述方法还包括：

获取通过定位算法得到的所述车辆在所述预设时间段内的定位结果；

根据所述车辆在所述预设时间段内的定位结果，和所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值，对所述定位算法进行测评。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述车辆在所述预设时间段内的定位结果，和所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值，对所述定位算法进行测评，包括：

将所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在所述预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量；

计算所述定位准确的定位结果的数量与所述预设时间段内的定位结果的总数量的比值；

根据所述比值对所述定位算法进行测评。