[发明专利]时间同步方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载设备的时间同步方法，其特征在于，应用于第一车载设备，所述第一车载设备与第二车载设备通信连接，所述方法包括：

接收所述第二车载设备发送的第一通信数据，并记录接收到所述第一通信数据时的第一接收时刻，所述第一通信数据中包含所述第一通信数据的数据生成时刻；

基于所述数据生成时刻，对所述第一车载设备进行时间粗对准；

在所述第一车载设备进行时间粗对准后，接收所述第二车载设备发送的第二通信数据，并记录所述接收到所述第二通信数据时的第二接收时刻，所述第二通信数据包含所述第一通信数据的数据发送时刻；

基于所述第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定所述第一车载设备与所述第二车载设备同步的同步时间；

基于所述同步时间，对所述第一车载设备进行时间同步；

以及，所述基于所述第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定所述第一车载设备与所述第二车载设备同步的同步时间，包括：

根据预设的计算公式，计算所述第一车载设备与所述第二车载设备同步的同步时间，所述计算公式为：Tre=（T2r-T1r）+T2，其中Tre为所述同步时间，T2r为所述第二接收时刻，T1r为所述第一接收时刻，T2为所述数据发送时刻。

2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于所述同步时间，对所述第一车载设备进行时间同步，包括：

基于预设的卡尔曼滤波器，对所述同步时间进行误差修正，得到目标同步时间；

将所述第一车载设备的时间同步至所述目标同步时间。

3.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于预设的卡尔曼滤波器，对所述同步时间进行误差修正，得到目标同步时间，包括：

根据所述同步时间与所述第一车载设备的时钟单位，构建所述卡尔曼滤波器的观测向量；

基于所述第一车载设备的当前时刻、时间增量和预设传输延迟，确定所述卡尔曼滤波器的状态向量；

根据所述观测向量和所述状态向量，对所述同步时间进行更新，得到所述目标同步时间。

4.根据权利要求3所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述观测向量和所述状态向量，对所述同步时间进行更新，得到所述目标同步时间，包括：

根据所述状态向量，计算所述卡尔曼滤波器的状态转移矩阵；

根据所述状态转移矩阵，更新所述状态向量的协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵，计算所述卡尔曼滤波器的卡尔曼增益矩阵；

根据所述观测向量、卡尔曼增益矩阵，对所述同步时间进行更新，得到所述目标同步时间。

5.一种车载设备的时间同步方法，其特征在于，应用于第二车载设备，所述第二车载设备与一个或多个第一车载设备通信连接，所述方法包括：

向所述第一车载设备发送第一通信数据，所述第一通信数据中包含所述第一通信数据的数据生成时刻，所述第一通信数据用于所述第一车载设备记录接收到所述第一通信数据时的第一接收时刻，所述数据生成时刻用于对所述第一车载设备进行时间粗对准；

在所述第一车载设备进行时间粗对准后，向所述第一车载设备发送第二通信数据，所述第二通信数据用于所述第一车载设备记录接收到所述第二通信数据的第二接收时刻，所述第二通信数据包含所述第一通信数据的数据发送时刻，所述第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻用于所述第一车载设备确定与所述第二车载设备同步的同步时间，并基于所述同步时间进行时间同步，所述第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻用于所述第一车载设备确定与所述第二车载设备同步的同步时间的具体方式为：

根据预设的计算公式，计算所述第一车载设备与所述第二车载设备同步的同步时间，所述计算公式为：Tre=（T2r-T1r）+T2，其中Tre为所述同步时间，T2r为所述第二接收时刻，T1r为所述第一接收时刻，T2为所述数据发送时刻。