[发明专利]时间同步方法、装置、车载设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车载设备的时间同步方法、装置、车载设备及存储介质，时间同步方法通过接收第二车载设备发送的第一通信数据，并记录第一接收时刻，以及基于第一通信数据中的数据生成时刻，对第一车载设备进行时间粗对准，从而对第一车载设备进行时间初步同步；在第一车载设备时间粗对准后，接收第二车载设备发送的第二通信数据，并记录第二接收时刻以及基于第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间，从而基于同步时间，对时间初步同步后的第一车载设备进行时间同步修正，提高同步精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种时间同步方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

目前，随着现代汽车工业的快速发展，智能驾驶已成为汽车行业的发展趋势。智能驾驶是工业革命和信息化结合的重要抓手，其将能够改变人、资源要素和产品的流动方式，颠覆性地改变人类生活。智能驾驶是指机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。

在相关技术中，将机器视觉、卫星定位和激光雷达定位等技术大量应用于智能驾驶。以上技术在实现智能驾驶时需要多个车载设备协同工作，但是多个车载设备在信号融合时存在信号延迟，所以会产生定位误差，影响自动驾驶安全。可见，目前车载设备之间存在信号时间不同步的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种时间同步方法、装置、车载设备及存储介质，旨在解决车载设备之间的存在信号时间不同步的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车载设备的时间同步方法，应用于第一车载设备，第一车载设备与第二车载设备通信连接，方法包括：

接收第二车载设备发送的第一通信数据，并记录接收到第一通信数据时的第一接收时刻，第一通信数据中包含第一通信数据的数据生成时刻；

基于数据生成时刻，对第一车载设备进行时间粗对准；

在第一车载设备进行时间粗对准后，接收第二车载设备发送的第二通信数据，并记录接收到第二通信数据时的第二接收时刻，第二通信数据包含第一通信数据的数据发送时刻；

基于第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间；

基于同步时间，对第一车载设备进行时间同步。

在本实施例中，通过接收第二车载设备发送的第一通信数据，并记录第一接收时刻，以及基于第一通信数据中的数据生成时刻，对第一车载设备进行时间粗对准，从而对第一车载设备进行时间初步同步；在第一车载设备时间粗对准后，接收第二车载设备发送的第二通信数据，并记录第二接收时刻以及基于第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间，从而基于同步时间，对时间初步同步后的第一车载设备进行时间同步修正，提高同步精度。

在一实施例中，基于第一接收时刻、第二接收时刻和数据发送时刻，确定第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间，包括：

根据预设的计算公式，计算第一车载设备与第二车载设备同步的同步时间，计算公式为：Tre＝(T2r-T1r)+T2，其中Tre为同步时间，T2r为第二接收时刻，T1r为第一接收时刻，T2为数据发送时刻。

在本实施例中，基于通信数据的两次接收时间，计算出第一车载设备与第二车载设备的时间差，实现无需改动设备硬件，而实现低成本化的设备时间同步。

在一实施例中，基于同步时间，对第一车载设备进行时间同步，包括：

基于预设的卡尔曼滤波器，对同步时间进行误差修正，得到目标同步时间；

将第一车载设备的时间同步至目标同步时间。