[发明专利]轮子、驱动单元以及移动装置

说明书

本发明提供一种轮子、驱动单元以及移动装置。轮子具备：鼓形筒保持件(11)、多个鼓形筒支承轴(12)、鼓形筒(13)、轴承以及间隙填充构件。鼓形筒保持件(11)被驱动而旋转。鼓形筒支承轴(12)支承于鼓形筒保持件(11)。鼓形筒(13)支承于各鼓形筒支承轴(12)。轴承将鼓形筒(13)以旋转自如的方式支承于鼓形筒支承轴(12)。间隙填充构件夹装在鼓形筒保持件(11)的相对壁(19)与轴承之间，并填充相对壁(19)与轴承之间的间隙，该鼓形筒保持件(11)的相对壁(19)与鼓形筒(13)的轴向上的端面相对。

技术领域

本发明涉及一种用于移动装置的车轮的轮子、驱动单元以及移动装置。

背景技术

作为移动装置的车轮，公知有麦克纳姆轮。该轮子具备：作为桶形形状的接地旋转体(与地面、路面接触的旋转体)的多个鼓形筒；和鼓形筒保持件，其在外周上将多个鼓形筒支承为能够旋转，鼓形筒保持件被马达等驱动装置驱动而旋转(例如，参照专利文献1)。

多个鼓形筒以相对于鼓形筒保持件的保持件旋转轴线倾斜着的状态保持于鼓形筒保持件的外周上。轮子配置于移动装置的大致四角，配置于四角的各轮子由驱动装置独立地控制。即，移动装置通过单独地控制各轮子的旋转方向和扭矩，能够向各种方向自由地移动。此外，配置于移动装置的左右的轮子的保持于鼓形筒保持件的外周上的鼓形筒的倾斜方向被设定成反向。

另外，在鼓形筒保持件的轴向外侧的两端部设置有向径向外侧伸出的一对支承凸缘，以跨一对支承凸缘的方式固定有多个鼓形筒支承轴。各鼓形筒借助轴承被以旋转自如的方式支承于相对应的鼓形筒支承轴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2007/016917号

发明内容

发明要解决的问题

上述现有的轮子的相对应的鼓形筒借助轴承被以旋转自如的方式支承于架设在一对支承凸缘的鼓形筒支承轴。不过，这种轮子在移动装置的行驶过程中(轮子的旋转过程中)，来自路面的较大的反作用力交替地作用于鼓形筒的轴向上的一端侧和另一端侧。因此，担心如下情况：在车辆的行驶过程中，轴承与鼓形筒一起在轴向上变动，轴承周围的构件受到轴向的载荷而发出抵接声音。

本发明提供一种能够抑制鼓形筒的轴向上的变动而能够提高静音性的轮子、驱动单元以及移动装置。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其支承于所述鼓形筒保持件；鼓形筒，其支承于各所述鼓形筒支承轴；轴承，其将所述鼓形筒以旋转自如的方式支承于所述鼓形筒支承轴，以及间隙填充构件，其在所述鼓形筒保持件的相对壁与所述轴承之间填充所述相对壁与所述轴承之间的间隙，所述鼓形筒保持件的相对壁与所述鼓形筒的轴向上的端面相对。

本技术方案的轮子的鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间的间隙由间隙填充构件填充。因此，随着轮子的旋转而产生的鼓形筒的轴向上的变动经由轴承而被间隙填充构件抑制。

也可以是，所述间隙填充构件在至少一部分设置有将所述轴承向所述鼓形筒支承轴的轴向内侧施力的施力构件。

在该情况下，朝向轴向内侧的施力构件的作用力作用于鼓形筒，因此，能够容许鼓形筒的轴向上的少许的移位，并且也能够缓和由输入载荷带来的冲击，抑制轴承周围的构件的抵接声音的产生。另外，由于间隙填充构件具备施力构件，因此，以克服施力构件的作用力的方式压缩间隙填充构件，并能够在该状态下向鼓形筒保持件的相对壁与轴承之间组装。因而，在采用了本结构的情况下，鼓形筒相对于鼓形筒保持件的组装性变得良好。