[发明专利]路径搜索方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径搜索方法，其特征在于，包括：

将路径起点和拓展节点加入到预设的优先级队列，所述拓展节点为与所述路径起点或其他拓展节点相邻的节点；

基于所述优先级队列中的节点，进入预设的路径搜索循环；

若所述优先级队列为空或者所述路径搜索循环的循环次数达到预设循环次数，则检测是否存在关键节点和所述关键节点的父节点，所述关键节点为基于所述路径搜索循环搜索到的能够绕障的关键位置；

若存在所述关键节点和所述关键节点的父节点，则确定所述起点与所述关键节点之间的路径为目标路径，并退出所述路径搜索循环。

2.根据权利要求1所述的路径搜索方法，其特征在于，所述基于所述优先级队列中的节点，进入路径搜索循环之后，还包括：

若所述优先级队列不为空以及所述路径搜索循环的循环次数未达到预设循环次数，则将所述优先级队列中代价函数f(n)取值最小的节点作为第一节点，其中所述f(n)＝g(n)+h(n)，所述g(n)为所述路径起点到当前位置实际走过的距离，所述h(n)为所述当前位置与目标位置之间的欧式距离；

若所述第一节点不在障碍区域内以及所述第一节点与所述路径起点的距离大于预设距离，则将所述第一节点作为所述关键节点。

3.根据权利要求2所述的路径搜索方法，其特征在于，所述若所述优先级队列不为空以及所述路径搜索循环的循环次数未达到预设循环次数，则将所述优先级队列中代价函数f(n)取值最小的节点作为第一节点之后，还包括：

检测所述第一节点是否为所述目标位置；

若所述第一节点为所述目标位置，则退出所述路径搜索循环。

4.根据权利要求2所述的路径搜索方法，其特征在于，所述若所述优先级队列不为空以及所述路径搜索循环的循环次数未达到预设循环次数，则将所述优先级队列中代价函数f(n)取值最小的节点作为第一节点之后，还包括：

将所述第一节点加入到所述优先级队列。

5.根据权利要求2或4所述的路径搜索方法，其特征在于，所述若所述第一节点不在障碍区域内以及所述第一节点与所述路径起点的距离大于预设距离，则将所述第一节点作为所述关键节点之后，还包括：

对所述第一节点进行节点拓展，得到与所述第一节点相邻的多个第二节点；

更新所述第二节点的代价函数f(M)。

6.根据权利要求5所述的路径搜索方法，其特征在于，所述更新所述第二节点的代价函数f(M)，包括：

将所述第二节点的父节点更新为所述第一节点；

若所述第二节点的理论g(M)值为无穷大，或者大于g(A)与MA值之和，则确定第二节点的实际g(M)值为g(A)与MA值之和，所述g(M)为所述路径起点到所述第二节点应走的距离，所述g(A)为所述路径起点到所述第一节点实际走过的距离，所述MA为所述第一节点与所述第二节点之间的距离；

确定所述第二节点的代价函数f(M)为实际g(M)值与h(M)值之和，所述h(M)为所述第二节点与目标位置之间的欧式距离。

7.根据权利要求6所述路径搜索方法，其特征在于，若所述第二节点的理论g(M)值为无穷大，则还将所述第二节点加入到优先级队列。

8.一种路径搜索装置，其特征在于，包括：

加入模块，用于将路径起点和拓展节点加入到预设的优先级队列，所述拓展节点为与所述路径起点或其他所述拓展节点相邻的节点；

进入模块，用于基于所述优先级队列中的节点，进入预设的路径搜索循环；

检测模块，用于若所述优先级队列为空或者所述路径搜索循环的循环次数达到预设循环次数，则检测是否存在关键节点和所述关键节点的父节点，所述关键节点为基于所述路径搜索循环搜索到的能够绕障的关键位置；

确定模块，用于若存在所述关键节点和所述关键节点的父节点，则确定所述起点与所述关键节点之间的路径为目标路径，并退出所述路径搜索循环。