[发明专利]路径搜索方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请提供一种路径搜索方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：将路径起点和拓展节点加入到预设的优先级队列，拓展节点为与路径起点或其他拓展节点相邻的节点；基于优先级队列中的节点，进入预设的路径搜索循环；若优先级队列为空或者路径搜索循环的循环次数达到预设循环次数，则检测是否存在关键节点和关键节点的父节点，关键节点为基于路径搜索循环搜索到的能够绕障的关键位置；若存在关键节点和关键节点的父节点，则确定起点与关键节点之间的路径为目标路径，并退出路径搜索循环。本方法将路径搜索循环算法的运行时间限制在一定范围内，避免出现路径搜索点过多而降低搜索效率的情况，保证算法运行流畅。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径搜索方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

机器人避障是可移动机器人在移动过程中的重要功能。目前，机器人避障方法有多种,而采用基于搜索的运动规划方法来避障被广泛应用，路径搜索算法包括迪杰斯特拉(Dijstra)算法、A*(Astar)算法和跳点搜索(Jump Point Search，JPS)算法等。

在相关技术中，A*算法在工程实践时，由于目标点在障碍物内或者没有到达目标点的路径等多种原因，导致搜索不到路径而使得机器人无法绕过眼前的障碍。此时，A*算法会一直循环直至到达目标点，如果一直没有有效路径就会因搜索路径点过多而影响搜索效率的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路径搜索方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决目前路径搜索方法中存在搜索效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径搜索方法，包括：

将路径起点和拓展节点加入到预设的优先级队列，拓展节点为与路径起点或其他拓展节点相邻的节点；

基于优先级队列中的节点，进入预设的路径搜索循环；

若优先级队列为空或者路径搜索循环的循环次数达到预设循环次数，则检测是否存在关键节点和关键节点的父节点，关键节点为基于路径搜索循环搜索到的能够绕障的关键位置；

若存在关键节点和关键节点的父节点，则确定起点与关键节点之间的路径为目标路径，并退出路径搜索循环。

在本实施例中，通过预设优先级队列，将路径节点加入到优先级队列进行路径搜索循环的路径搜索，并在优先级队列为空或者路径搜索循环的循环次数达到预设循环次数时，检测是否存在关键节点和关键节点的父节点，从而将路径搜索循环算法的运行时间限制在一定范围内，避免出现路径搜索点过多而降低搜索效率的情况，保证算法运行流畅；若存在关键节点和关键节点的父节点，则确定起点与关键节点之间的路径为目标路径，以实现路径的高效搜索。

在一实现方式中，基于优先级队列中的节点，进入路径搜索循环之后，还包括：

若优先级队列不为空以及路径搜索循环的循环次数未达到预设循环次数，则将优先级队列中代价函数f(n)取值最小的节点作为第一节点，其中f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)为路径起点到当前位置实际走过的距离，h(n)为当前位置与目标位置之间的欧式距离；

若第一节点不在障碍区域内以及第一节点与路径起点的距离大于预设距离，则将第一节点作为关键节点。

在上述实现方式中，代价函数取值最小时，说明路径起点、第一节点、目标位置三者组成的路径最短，以及第一节点不在障碍区内，说明第一节点的位置能够绕开路障，以实现避障路径搜索，第一节点与路径起点的距离大于预设距离，说明第一节点没有偏离路径，因此将第一节点作为绕过障碍并通往目标位置的关键节点。

在一实现方式中，若优先级队列不为空以及路径搜索循环的循环次数未达到预设循环次数，则将优先级队列中代价函数f(n)取值最小的节点作为第一节点之后，还包括：

检测第一节点是否为目标位置；