[发明专利]一种机器人的控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

确定所述机器人当前的工作模式；

根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

若所述机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制所述机器人沿边清洁至所述预设环境之外。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

若所述机器人当前工作模式为区域清洁模式，则确定所述移动路径为从清洁区域中移动至所述预设环境之外的最短路径；

按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外。

6.根据权利要求5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述预设环境的出口为多个时，所述控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外，包括：

将开口最大的出口确定为目标出口；

控制所述机器人朝所述目标出口的方向移动至所述预设环境之外。

7.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

根据环境地图确定目标点；

在检测到所述机器人移动至所述目标点时，确定所述机器人处于所述预设环境之外。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人是否处于预设环境，包括：

对外部环境信息进行采集；

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域的尺寸小于尺寸阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中与所述机器人之间的相对距离小于距离阈值的部分超出设定比例的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域为设定禁区的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中存在测距光线干扰物的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对所述机器人进行定位失败的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述外部环境信息所反映的信息内容数量少于第一阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述机器人当前所处地面的平整度低于第二阈值或者所述机器人当前所处地面的倾斜度大于第三阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境。

9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

环境检测模块，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

移动模块，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

地图重建与重定位模块，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。