[发明专利]一种机器人的控制方法、装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种机器人的控制方法、装置及机器人，其中方法包括：在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。该方案能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，例如扫地机器人等家用机器人的应用越来越普及。这类机器人一般都具有自动定位与移动的功能，机器人的自主化移动需要结合例如房间格局、家居摆设等家庭环境来进行，在具体应用时，需要进行家庭环境中的定位与建图，为机器的自主移动提供基础。

然而这类机器人在使用过程中有可能发生“迷路”的问题，比如异常情形下的掉电、用户主动移动了机器人等情况，都有可能造成机器人本身地图构建失败及定位失效的问题，此时就需要进行地图重建或重定位。重定位及地图重建是机器人智能导航和环境探索的重要基础，也是移动机器人实现真正完全自主的关键技术。

现有技术中，当机器人在重定位或地图重建时，受机器人所处区域的环境因素影响，会使机器人重定位或地图重建时的信息采集产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建，重定位及地图重建的效果不理想。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中受机器人所处区域的环境因素影响，机器人重定位或地图重建时信息采集容易产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：

在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：

环境检测模块，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

移动模块，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

地图重建与重定位模块，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第一方面所述方法的步骤。