[发明专利]点云的运动补偿方法、装置与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，包括：

获取第一位置和第二位置，所述第一位置为当前时刻激光雷达的位置，所述第二位置为上一时刻激光雷达的位置；

获取所述当前时刻的激光点云数据，以及所述激光点云数据中任一点的坐标和所述任一点处的法向量；

采用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿，包括：

建立预定坐标系，所述预定坐标系为三维坐标系；

确定所述第一位置在所述预定坐标系中的第一坐标；

确定所述第二位置在所述预定坐标系中的第二坐标；

确定所述任一点的坐标在所述预定坐标系中的第三坐标；

确定所述法向量在所述预定坐标系中的预定法向量；

采用所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述预定法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定坐标系为世界坐标系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定坐标系的原点为所述第一位置，或者所述预定坐标系的原点为所述第二位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述预定法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿，包括：

获取第一交点，所述第一交点为所述第一坐标与所述第三坐标的连线与预定坐标平面的交点，所述预定坐标平面为所述预定坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴组成的平面；

获取第一投影，所述第一投影为所述第一坐标在所述预定坐标平面上的投影；

计算所述第一交点与所述第一投影之间的距离；

获取第二投影，所述第二投影为所述第二坐标在所述预定坐标平面上的投影；

确定圆，所述圆的圆心为所述第二投影，所述圆的半径为所述第一交点与所述第一投影之间的距离；

获取第三投影，所述第三投影为所述第三坐标在所述预定坐标平面上的投影；

获取第二交点，所述第二交点为所述第二投影和所述第三投影的连线的延长线与所述圆的交点；

连接所述第二坐标与所述第二交点，得到连接线；

根据所述第三坐标和所述预定法向量，确定预定平面；

获取第三交点，所述第三交点为所述连接线与所述预定平面的交点；

确定所述第三交点为对所述第三坐标进行运动补偿后的点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达内安装有定位元件，获取第一位置和第二位置，包括：

利用所述定位元件获取所述第一位置和所述第二位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示对所述激光点云数据进行运动补偿后的点云数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，应用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿，之后，所述方法还包括：

采用补偿后的所述点云数据，对目标物体进行定位。

9.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，包括：

获取第一位置和第二位置，所述第一位置为当前时刻激光雷达的位置，所述第二位置为上一时刻激光雷达的位置；

获取所述上一时刻的激光点云数据，以及所述激光点云数据中任一点的坐标和所述任一点处的法向量；

应用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述上一时刻的所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿。