[发明专利]点云的运动补偿方法、装置与计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种点云的运动补偿方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一位置和第二位置，第一位置为当前时刻激光雷达的位置，第二位置为上一时刻激光雷达的位置；获取当前时刻的激光点云数据，以及激光点云数据中任一点的坐标和任一点处的法向量；采用第一位置、第二位置、任一点的坐标和任一点处的法向量，对激光点云数据中的任一点进行运动补偿。实现了对激光点云数据中的任一点的精确补偿。

技术领域

本申请涉及点云补偿领域，具体而言，涉及一种点云的运动补偿方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备。

背景技术

激光雷达被广泛应用于自动驾驶领域中，激光雷达通过激光扫描，能够快速地建立车辆周围的三维模型，为高精度地图制作、障碍物识别、车辆精确定位提供基础数据，从而进行车辆行驶环境的感知。在激光雷达配置的承载平台处于运动状态时，如果连续两帧之间激光雷达的位置发生了变化，那么激光打到物体表面的位置也会发生变化，即使这个物体没有移动过。现有技术中已经存在对激光雷达运动导致的点云位移进行补偿的方法，但是对点云运动补偿的准确性较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种点云的运动补偿方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与电子设备，以解决现有技术中对点云运动补偿的准确性较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种点云的运动补偿方法，包括：获取第一位置和第二位置，所述第一位置为当前时刻激光雷达的位置，所述第二位置为上一时刻激光雷达的位置；获取所述当前时刻的激光点云数据，以及所述激光点云数据中任一点的坐标和所述任一点处的法向量；采用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿。

进一步地，应用所述第一位置、所述第二位置、所述任一点的坐标和所述任一点处的法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿，包括：建立预定坐标系，所述预定坐标系为三维坐标系；确定所述第一位置在所述预定坐标系中的第一坐标；确定所述第二位置在所述预定坐标系中的第二坐标；确定所述任一点的坐标在所述预定坐标系中的第三坐标；确定所述法向量在所述预定坐标系中的预定法向量；采用所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述预定法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿。

进一步地，所述预定坐标系为世界坐标系。

进一步地，所述预定坐标系的原点为所述第一位置，或者所述预定坐标系的原点为所述第二位置。

进一步地，采用所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述预定法向量，对所述激光点云数据中的任一点进行运动补偿，包括：获取第一交点，所述第一交点为所述第一坐标与所述第三坐标的连线与预定坐标平面的交点，所述预定坐标平面为所述预定坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴组成的平面；获取第一投影，所述第一投影为所述第一坐标在所述预定坐标平面上的投影；计算所述第一交点与所述第一投影之间的距离；获取第二投影，所述第二投影为所述第二坐标在所述预定坐标平面上的投影；确定圆，所述圆的圆心为所述第二投影，所述圆的半径为所述第一交点与所述第一投影之间的距离；获取第三投影，所述第三投影为所述第三坐标在所述预定坐标平面上的投影；获取第二交点，所述第二交点为所述第二投影和所述第三投影的连线的延长线与所述圆的交点；连接所述第二坐标与所述第二交点，得到连接线；根据所述第三坐标和所述预定法向量，确定预定平面；获取第三交点，所述第三交点为所述连接线与所述预定平面的交点；确定所述第三交点为对所述第三坐标进行运动补偿后的点。

进一步地，所述激光雷达内安装有定位元件，获取第一位置和第二位置，包括：利用所述定位元件获取所述第一位置和所述第二位置。

进一步地，所述方法还包括：显示对所述激光点云数据进行运动补偿后的点云数据。