[发明专利]雷达校准

权利要求书

1.一种方法，其包括：

(a)从车辆中的第一传感器接收多个全球导航卫星系统(GNSS)参数，其中所述多个GNSS参数限定所述第一传感器的唯一陆地位置；

(b)从所述车辆中的雷达传感器接收多个雷达参数，其中所述多个雷达参数限定校准目标相对于所述雷达传感器的位置；

(c)在所述第一传感器的另外的唯一陆地位置处重复所述(a)和(b)的接收；

(d)使用在(a)和(c)中接收的所述多个GNSS参数以及在(b)和(c)中接收的所述多个雷达参数来确定所述校准目标的对应位置；以及

(e)使用所述校准目标的所述对应位置来确定雷达校准参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中重复(a)、(b)和(c)以接收阈值数量的唯一陆地位置。

3.如权利要求1所述的方法，其中(e)还包括：使用相对于所述第一传感器的参考系的第一变换矩阵以及使用相对于所述第二传感器的参考系的第二变换矩阵来确定所述雷达校准参数。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述第一变换矩阵或所述第二变换矩阵中的至少一者是旋转矩阵。

5.如权利要求4所述的方法，其中(e)还包括：使用所述校准目标的所述对应位置来确定多个欧几里德差。

6.如权利要求5所述的方法，其中(e)还包括：确定所述多个欧几里德差的总和；以及使用优化函数来确定所述雷达校准参数，所述优化函数确定使所述总和最小化的一组雷达校准参数。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述组雷达校准参数包括：x参数、y参数和横摆参数；或者范围参数和横摆参数。

8.如权利要求6所述的方法，其还包括：确定所述雷达校准参数中的每一个的上限或下限。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：用所述雷达校准参数来对计算机或所述雷达传感器进行编程。

10.如权利要求1所述的方法，其中在(b)和(c)期间所述校准目标是固定的。

11.如权利要求1所述的方法，其中在(b)和(c)期间所述第一传感器在所述校准目标的阈值距离内。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述雷达传感器是二维(2D)雷达传感器或三维(3D)雷达传感器，其中所述第一传感器是全球定位系统(GPS)装置或全球导航卫星系统(GLONASS)装置中的一者。

13.如权利要求1所述的方法，其中所述校准目标是角反射器。

14.一种包括至少一个处理器和存储器的计算装置，所述计算装置被编程为执行上述权利要求的任何组合。

15.一种用于车辆中的雷达传感器的校准系统，所述校准系统包括：

所述车辆中的第一传感器；

校准目标；以及

计算机，其包括一个或多个处理器和存储能够由所述一个或多个处理器执行的指令的存储器，所述指令包括：

(a)从所述车辆中的第一传感器接收多个全球导航卫星系统(GNSS)参数，其中所述多个GNSS参数限定所述第一传感器的唯一陆地位置；

(b)从所述车辆中的所述雷达传感器接收多个雷达参数，其中所述多个雷达参数限定校准目标相对于所述雷达传感器的位置；

(c)在所述第一传感器的另外的唯一陆地位置处重复所述(a)和(b)的接收；

(d)使用在(a)和(c)中接收的所述多个GNSS参数以及在(b)和(c)中接收的所述多个雷达参数来确定所述校准目标的对应位置；以及

(e)使用所述校准目标的所述对应位置来确定雷达校准参数。