[发明专利]雷达校准

说明书

本公开提供了“雷达校准”。公开了一种用于雷达传感器的校准系统和一种使用所述系统的方法。所述方法可以包括：(a)从车辆中的第一传感器接收多个全球导航卫星系统(GNSS)参数，其中所述多个GNSS参数限定所述第一传感器的唯一陆地位置；(b)从所述车辆中的雷达传感器接收多个雷达参数，其中所述多个雷达参数限定校准目标相对于所述雷达传感器的位置；(c)在所述第一传感器的另外的唯一陆地位置处重复所述(a)和(b)的接收；(d)使用在(a)和(c)中接收的多个GNSS参数以及在(b)和(c)中接收的多个雷达参数来确定校准目标的对应位置；以及(e)使用所述校准目标的所述对应位置来确定雷达校准参数。

技术领域

本公开总体上涉及车辆雷达传感器，并且更具体地涉及车辆雷达传感器校准。

背景技术

校准雷达设备可能需要将雷达设备和另一个传感器对准在共同目标处。该程序可能是耗时的并且不必要地麻烦的。

发明内容

公开了一种用于雷达传感器的校准系统和一种使用所述系统的方法。所述方法可以包括：(a)从车辆中的第一传感器接收多个全球导航卫星系统(GNSS)参数，其中所述多个GNSS参数限定第一传感器的唯一陆地位置；(b)从车辆中的雷达传感器接收多个雷达参数，其中所述多个雷达参数限定校准目标相对于雷达传感器的位置；(c)在第一传感器的另外的唯一陆地位置处重复(a)和(b)的接收；(d)使用在(a)和(c)中接收的多个GNSS参数以及在(b)和(c)中接收的多个雷达参数来确定校准目标的对应位置；以及(e)使用校准目标的对应位置来确定雷达校准参数。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，重复(a)、(b)和(c)以接收阈值数量的唯一陆地位置。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，(e)还包括：使用相对于第一传感器的参考系的第一变换矩阵以及使用相对于第二传感器的参考系的第二变换矩阵来确定雷达校准参数。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，第一变换矩阵或第二变换矩阵中的至少一者是旋转矩阵。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，(e)还包括：使用校准目标的对应位置来确定多个欧几里德差。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，(e)还包括：确定多个欧几里德差的总和；以及使用优化函数来确定雷达校准参数，所述优化函数确定使所述总和最小化的一组雷达校准参数。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，所述组雷达校准参数包括：x参数、y参数和横摆参数。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，还包括：确定雷达校准参数中的每一个的上限或下限。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，还包括：用雷达校准参数对计算机或雷达传感器进行编程。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，在(b)和(c)期间校准目标是固定的。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，在(b)和(c)期间第一传感器在校准目标的阈值距离内。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，雷达传感器是二维(2D)雷达传感器或三维(3D)雷达传感器，其中第一传感器是全球定位系统(GPS)装置或全球导航卫星系统(GLONASS)装置中的一者。

根据上述方法示例和/或根据上述其他示例中的任一者，校准目标是角反射器。