[发明专利]一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人

权利要求书

1.一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，其特征在于：包括车辆本体，车辆本体内置液压泵（3）、直流伺服电机（4）、油箱（20）、电池箱（6），车辆本体的前端设有横梁架（5），横梁架（5）上设置有连杆机构（8）；所述连杆机构（8）包括上连杆（81）、下连杆（82）、除草装置横梁（21）、限深油缸（13），纵向连杆（83），所述上连杆（81）和下连杆（82）平行于车辆行驶方向 ，上连杆（81）一端铰接于横梁架（5）上部，下连杆（82）一端铰接于横梁架（5）下部，上连杆（81）另一端铰接于纵向连杆（83）上端，下连杆（82）另一端铰接于除草装置横梁（21），纵向连杆（83）下端铰接于除草装置横梁（21）；所述限深油缸（13）一端铰接于横梁架（5）中部，限深油缸（13）另一端铰接于上连杆（81）中间位置；除草装置横梁（21）上安装有前架，前架上 安装有除草刀具（14）和导向轮（15）；

所述车辆本体的前后各设有两个车架（18），车架（18）长条结构，车架（18）的中间位置与车辆本体通过转轴连接，该转轴上安装有调距固定齿轮（22），调距固定齿轮（22）与车辆本体固定连接，所述调距固定齿轮（22）的内侧端固定设有调距马达（19），调距马达（19）的动力输出端具有齿轮，该齿轮与调距固定齿轮（22）啮合，所述调距固定齿轮（22）的外侧端安装有车轮机构；

所述调距固定齿轮（22）的外侧端设有转向调节马达（9）、大齿轮（11）、小齿轮（10），转向调节马达（9）的动力输出端具有齿轮，该齿轮与大齿轮（11）啮合，小齿轮（10）也与大齿轮（11）啮合，小齿轮（10）的下部中心位置固定设有车轮安装板 ，车轮安装板上具有轮胎（17）。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，其特征在于：所述车轮安装板的侧部具有用于驱动轮胎（17）转动的轮边行走马达（16）。

3.根据权利要求1所述的一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，其特征在于：所述纵向连杆（83）上安装有用于检测与地面距离的距离检测装置（12）。

4.根据权利要求1所述的一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，其特征在于：所述横梁架（5）上设有土壤收集供检测装置（7），土壤收集供检测装置（7）包括立式的导轨，导轨上端具有电机，电机输出端具有平行于导轨的丝杠，导轨上还设有滑座，滑座具有贯穿的螺纹孔，丝杠贯穿该螺纹孔并相互配合，滑座下部具有用于抓取土壤的爪子。

5.根据权利要求1所述的一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，其特征在于：所述车辆本体上具有护罩（2）以及GPS天线（1）。