[发明专利]一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人

说明书

本发明公开了一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，包括动力舱系统、多功能底盘系统、智能除草结构系统、控制系统、导航系统；动力舱系统为除草机器人的转向、行走、调距以及限深等功能提供清洁能源动力，并保证机器人的低速运动性能；多功能底盘系统实现四轮独立驱动行走、轮距调节以及360°独立转向功能，以适应田间各种工况；智能除草结构系统实现智能除草；本发明结构简单合理、低速运动性能良好，利用液压驱动，减重的同时增强车辆的工作性能，本车辆相对其他大、重型车辆，降低了车辆重量对土壤的压实性的影响，降低了除草装置对农作物的影响，更好的适应了田间复杂路况。

技术领域

本发明涉及一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，属于智能除草设备技术领域，尤其涉及一种液压驱动型四轮独立驱动、四轮独立转向、轮距可调节以及智能除草装置多功能集一身的除草机器人。

背景技术

杂草的防除是保证农业增产增收的一项重要措施，全世界早在1972年曾经因杂草而造成的农作物减产高达204亿美元。以美国为例，每年由于病、虫、草害所造成的损失可达120亿美元以上，其中病害占27%，虫害占28%，线虫占3%，而杂草则占42%。在我国每年因草害所造成的作物产量损失几乎是以亿斤计算，农田杂草是指生长在农田中非意识栽培的植物。它们的生存是长期适应的结果。农田杂草的危害：1）吸收大量水分；2）杂草根部吸肥力很强；3）干扰农作物生长：杂草生长不仅占据地上空间，而且也占据地下空间，严重地阻碍了作物根系的下扎和扩展；4）增加了病害的繁殖和传播：田间许多杂草都是作物病虫害的中间寄主；5）增加管理用工和生产成本；6）降低产量和质量；7）直接对人畜造成危害。所以，要对有危害的农田杂草进行有效预防和治理对降低损失有着至关重要的作用。

发明内容

为了克服现有技术的不足，尤其是针对复杂的田间路况及其窄小地头，本发明涉及一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，尤其涉及一种液压驱动型四轮独立驱动、四轮独立转向、轮距可调节以及智能除草装置多功能集一身的除草机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种液压驱动型四轮独立驱动四轮独立转向除草机器人，包括车辆本体，车辆本体内置液压泵、直流伺服电机、油箱、电池箱，车辆本体的前端设有横梁架，横梁架上设置有连杆机构；

连杆机构包括上连杆、下连杆、除草装置横梁、限深油缸，纵向连杆，所述上连杆和下连杆平行于车辆行驶方向 ，上连杆一端铰接于横梁架上部，下连杆一端铰接于横梁架下部，上连杆另一端铰接于纵向连杆上端，下连杆另一端铰接于除草装置横梁，纵向连杆下端铰接于除草装置横梁；所述限深油缸一端铰接于横梁架中部，限深油缸另一端铰接于上连杆中间位置；除草装置横梁上安装有前架，前架上 安装有除草刀具和导向轮。

作为更进一步的优选方案，车辆本体的前后各设有两个车架，车架长条结构，车架的中间位置与车辆本体通过转轴连接，该转轴上安装有调距固定齿轮，调距固定齿轮与车辆本体固定连接，所述调距固定齿轮的内侧端固定设有调距马达，调距马达的动力输出端具有齿轮，该齿轮与调距固定齿轮啮合，所述调距固定齿轮的外侧端安装有车轮机构。

作为更进一步的优选方案，调距固定齿轮的外侧端设有转向调节马达、大齿轮、小齿轮，转向调节马达的的动力输出端具有齿轮，该齿轮与大齿轮啮合，小齿轮也与大齿轮啮合，小齿轮的下部中心位置固定设有车轮安装板 ，安装板上具有轮胎。

作为更进一步的优选方案，车轮安装板的侧部具有用于驱动轮胎转动的轮边行走马达。

作为更进一步的优选方案，纵向连杆上安装有用于检测与地面距离的距离检测装置。

作为更进一步的优选方案，横梁架上设有土壤收集供检测装置，土壤收集供检测装置包括立式的导轨，导轨上端具有电机，电机输出端具有平行于导轨的丝杠，导轨上还设有滑座，滑座具有贯穿的螺纹孔，丝杠贯穿该螺纹孔并相互配合，滑座下部具有用于抓取土壤的爪子。