[发明专利]一种基于工业机器人的手套包装生产线

说明书

本发明公开了一种基于工业机器人的手套包装生产线，包括手套水平输送线、立式装盒机以及将手套从手套水平运输线上转运至立式装盒机的转运机械手，所述转运机械手包括旋转底座、所述旋转底座上设有机械臂，所述机械臂的一端设有夹持机构，所述手套水平运输线设有将手套推入夹持机构中的推料机构，所述夹持机构包括上夹板和下夹板，所述上夹板和下夹板之间设有推拉机构，上夹板和下夹板通过旋转机构与机械臂连接。通过转运机械手将手套直接从手套水平运输线上转运至装盒机中的包装盒中，提高了手套包装的效率和质量，同时转运机械手的结构简单，生产成本低。

技术领域

本发明涉包装机械技术领域，具体为一种基于工业机器人的手套包装生产线。

背景技术

软体手套生产完成后需要通过包装盒进行包装，现有的软体手套一般为人工包装，需要工人将码沓好的软体手套装入包装盒内，然后再进行包装盒的插接，工作效率较低，而且出错率较高。由于人工包装的效率较低，因此为了配合生产线，需要为每条手套生产线安排多名装盒操作工人，这样大大提高了手套的包装效率，而且由于通过多名工人装盒，难以保证包装的质量稳定均一。另外，由于每只手套中均存在空气，将几十只或上百只手套叠放在一起时，一方面其体积蓬松胀大，超过了包装纸盒的容积，需要手工将空气挤出，另一方面其质地柔软无骨，不容易将其塞入包装纸盒中。因此，工人劳动强度大、工作效率低下，误操作导致包装不合格的事件时有发生，远不能适应大批量手套生产线的包装入盒需要。

部分文件中公开了过渡盒装置，将脱模后的手套放入过渡盒中再将过渡盒推入包装盒中后将过渡盒抽出，便将成沓的手套留在包装盒中，但是膨胀的手套也会和过渡盒或包装盒产生较大摩擦，严重时手套发生破损；并且现有的过渡盒均是通过普通的铰链连接，在过渡盒开闭时，铰链连接处绕自身转轴运动，使过渡盒产生缝隙，出现夹手套的现象，严重影响手套包装行业的效率和质量，这些都是手套包装设备面临的急需解决的问题。

中国专利CN108860754A公开了一种夹取式软体手套自动装盒机，包括展盒机构、入盒盒仓以及插盒机构，展盒机构设置在插盒机构的输入端，展盒机构的上侧设置有包装盒盒仓，入盒盒仓设置在插盒机构的输入端一侧，入盒盒仓的上侧及端部敞口设置，入盒盒仓的侧部设置有入盒抓手，入盒抓手的下夹板前侧间隔设置有多个夹取手指，入盒盒仓的底部间隔设置多个与夹取手指相配合的让位口，入盒抓手通过入盒模组连接有带动其平移的马达，入盒盒仓的侧部设置有转运抓手，转运抓手将码沓在转运盒仓内的手套送入入盒盒仓内，展盒机构将包装盒展开，入盒抓手由展开的包装盒中部穿过包装盒后，通过夹取手指与入盒盒仓的让位口相配合夹紧码叠好的手套，并将手套送入包装盒内，完成手套的入盒。该技术方案需要转运抓手与入盒抓手相配合才能完成手套的入盒，结构复杂，生产成本高。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种基于工业机器人的手套包装生产线，在不使用过渡盒的前提下，通过转运机械手将手套直接从手套水平运输线上转运至装盒机中的包装盒中，提高了手套包装的效率和质量，同时转运机械手的结构简单，生产成本低。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种基于工业机器人的手套包装生产线，包括手套水平输送线、立式装盒机以及将手套从手套水平运输线上转运至立式装盒机的转运机械手，所述转运机械手包括旋转底座、所述旋转底座上设有机械臂，所述机械臂的一端设有夹持机构，所述手套水平运输线设有将手套推入夹持机构中的推料机构，所述夹持机构包括上夹板和下夹板，所述上夹板和下夹板之间设有推拉机构，上夹板和下夹板通过旋转机构与机械臂连接。

进一步地，所述旋转机构包括旋转气缸，所述旋转气缸的末端铰接于气缸固定座上，所述旋转气缸的活塞杆自由端铰接有翻转板，所述翻转板的中部与气缸固定座的一端铰接，所述旋转气缸的活塞杆收缩时，所述翻转板呈竖直状态，所述旋转气缸的活塞杆伸出时，所述翻转板呈水平状态。

进一步地，所述底板与上夹板滑动连接，所述下夹板与底板固定连接。

进一步地，所述推拉机构为多行程气缸，所述多行程气缸设于底板上，所述多行程气缸的活塞杆自由端与上夹板的下表面连接。