[发明专利]一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，包括一个腰部组件(1)、两个髋关节组件(2)、两个膝关节组件(3)、两个踝关节组件(4)、两个大腿绑带组件(5)、两个小腿绑带组件(6)，其特征在于：

所述的腰部组件(1)包括穿戴式腰带(101)、腰部宽度可调左连接板(102)、腰部宽度可调右连接板(103)、腰部背板(104)、背包(105)，所述的腰部组件(1)穿戴于人体腰部，所述的穿戴式腰带(101)背部两侧位置分别安装有腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)，所述的腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)后部安装有腰部背板(104)，所述的腰部背板(104)后部安装有背包(105)；

所述的髋关节组件(2)包括髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)、髋关节电机变速箱组件(202)、髋关节绳索传动组件(203)、髋关节内收/外展组件(204)、髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)、髋关节传动绳索下安装支架(206)、髋关节执行器组件(207)、大腿可调上连杆(208)、大腿可调下连杆(209)，所述的髋关节电机变速箱组件(202)安装板、髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)依次固定安装于所述的腰部背板(104)后部下方位置侧面处，所述的髋关节执行器组件(207)内收/外展板固定安装于髋关节内收/外展组件(204)旋转轴上，所述的髋关节内收/外展组件(204)通过其轴座分别固定安装于腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)侧面，所述的髋关节执行器组件(207)内收/外展板上部安装有髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)，所述的髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器(205)分别固定安装于腰部宽度可调左连接板(102)和腰部宽度可调右连接板(103)侧面，髋关节绳索传动组件(203)连接髋关节电机变速箱组件(202)驱动轮和髋关节执行器组件(207)被动驱动轮，髋关节绳索传动组件(203)套管两端固定安装于髋关节电机变速箱组件可调固定支架(201)和髋关节传动绳索下安装支架(206)之间，髋关节传动绳索下安装支架(206)固定安装于髋关节执行器组件(207)内收/外展板侧面，大腿可调上连杆(208)固定安装于髋关节执行器组件(207)股骨连接板一和股骨连接板二中间，大腿可调下连杆(209)固定安装于大腿可调上连杆(208)方槽中；

所述的膝关节组件(3)包括膝关节电机变速箱组件可调固定支架(301)、膝关节电机变速箱组件(302)、膝关节绳索传动组件(303)、膝关节传动绳索长度稳定机构(304)、膝关节传动绳索下安装支架(305)、膝关节执行器组件(306)、小腿可调上连杆(307)、小腿可调下连杆(308)、小腿圆柱形粘弹性阻尼器(309)，所述的膝关节电机变速箱组件(302)安装板、膝关节电机变速箱组件可调固定支架(301)依次固定安装于所述的腰部背板(104)后部上方位置侧面处，所述的膝关节执行器组件(306)固定安装于髋关节组件(2)底部的大腿可调下连杆(209)处，所述的膝关节传动绳索长度稳定机构(304)固定安装于髋关节执行器组件(207)侧面中心处，膝关节绳索传动组件(303)连接膝关节电机变速箱组件(302)驱动轮和膝关节执行器组件(306)被动驱动轮，膝关节绳索传动组件(303)套管两端固定安装于膝关节电机变速箱组件可调固定支架(301)和膝关节传动绳索下安装支架(305)之间，膝关节传动绳索下安装支架(305)安装于膝关节执行器组件(306)上连接板，小腿可调上连杆(307)固定安装于膝关节执行器组件(306)小腿骨连接板一和小腿骨连接板二中间，小腿可调下连杆(308)安装于小腿可调上连杆(307)方槽中，小腿圆柱形粘弹性阻尼器(309)安装于小腿可调下连杆(308)下部；

所述的踝关节组件(4)包括踝关节转动轴销(401)、脚掌(402)、前后环形弹簧(403)，所述的踝关节组件(4)固定安装于小腿圆柱形粘弹性阻尼器(309)下部，前后环形弹簧(403)分别固定安装于小腿圆柱形粘弹性阻尼器(309)前后部和脚掌(402)之间定位槽中；

所述的大腿绑带组件(5)包括大腿绑带安装支架(501)、大腿绑带(502)，所述的大腿绑带组件(5)通过其大腿绑带安装支架(501)固定安装于大腿可调上连杆(208)处，大腿绑带(502)固定安装于大腿绑带安装支架(501)接口处；

所述的小腿绑带组件(6)包括小腿绑带安装支架(601)、小腿绑带(602)，所述的小腿绑带组件(6)通过其小腿绑带安装支架(601)固定安装于小腿可调上连杆(307)处，小腿绑带(602)固定安装于小腿绑带安装支架(601)接口处。