[发明专利]一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人

说明书

本发明公开一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，包括一个腰部组件、两个髋关节组件、两个膝关节组件、两个踝关节组件、两个大腿绑带组件、两个小腿绑带组件，本发明通过将下肢分为髋关节、膝关节二个部位进行分段或整体康复训练，且通过设置腰部、大腿和小腿长度调节锁紧机构，灵活调整，适应性强，适用于95％人群；本发明通过髋关节、小腿分别设置有平板式粘弹性阻尼器、圆柱形粘弹性阻尼器自行调节机构，可以使更多患者具有良好的穿戴舒适性和康复训练效果；本发明通过髋关节和膝关节电机变速箱组件分别设置于腰部后方，可减少运动惯量，提高运动精度；本发明通过绳索驱动组件及其绳索调整和稳定机构，使患者康复训练中具有高柔韧性和舒适性。

技术领域

本发明涉及下肢骨科手术后、下肢运动功能障碍患者康复训练医疗器械技术领域，具体涉及一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人。

背景技术

下肢康复训练成为下肢骨科手术后、中风以及下肢运动功能障碍患者急需解决行走的康复内容。康复训练主要由医护人员或患者家属等进行人工辅助长时间运动康复训练，以促进下肢运动功能和神经系统最大程度的康复。由于人工辅助康复训练存在着工作量大、效率低下、时间和经济成本较高、不便于患者活动等缺点。而借助下肢可穿戴康复机器人带动患者进行主动康复训练，促进下肢运动功能恢复节约了人力与成本、同时患者自主行走方便，填补固定式和人工康复训练不足的康复方案。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，可以很好地解决上述问题。该机器人结构设计上具有可穿戴性，避免固定式康复训练中患者不能自主行走的弊端；该机器人具有下肢髋关节(屈/伸-主动关节、内收/外展-被动关节)、膝关节(屈/伸-主动关节)和踝关节(屈/伸-被动关节)等康复运动。该机器人可用于对下肢肌肉受损或中枢、周围神经损伤等造成的下肢运动功能受限患者进行运动康复治疗，减少康复训练医护人员的工作量，便于患者自主行动。

本发明采取的技术方案为：一种可穿戴式下肢康复外骨骼机器人，包括一个腰部组件、两个髋关节组件、两个膝关节组件、两个踝关节组件、两个大腿绑带组件、两个小腿绑带组件，所述的腰部组件包括穿戴式腰带、腰部宽度可调左连接板、腰部宽度可调右连接板、腰部背板、背包，所述的腰部组件穿戴于人体腰部，所述的穿戴式腰带背部两侧位置分别安装有腰部宽度可调左连接板和腰部宽度可调右连接板，所述的腰部宽度可调左连接板和腰部宽度可调右连接板后部安装有腰部背板，所述的腰部背板后部安装有背包；

所述的髋关节组件包括髋关节电机变速箱组件可调固定支架、髋关节电机变速箱组件、髋关节绳索传动组件、髋关节内收/外展组件、髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器、髋关节传动绳索下安装支架、髋关节执行器组件、大腿可调上连杆、大腿可调下连杆，所述的髋关节电机变速箱组件安装板、髋关节电机变速箱组件可调固定支架依次固定安装于所述的腰部背板后部下方位置侧面处，所述的髋关节执行器组件内收/外展板固定安装于髋关节内收/外展组件旋转轴上，所述的髋关节内收/外展组件通过其轴座分别固定安装于腰部宽度可调左连接板和腰部宽度可调右连接板侧面，所述的髋关节执行器组件内收/外展板上部安装有髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器，所述的髋关节内收/外展平板式粘弹性阻尼器分别固定安装于腰部宽度可调左连接板和腰部宽度可调右连接板侧面，髋关节绳索传动组件连接髋关节电机变速箱组件驱动轮和髋关节执行器组件被动驱动轮，髋关节绳索传动组件套管两端固定安装于髋关节电机变速箱组件可调固定支架和髋关节传动绳索下安装支架之间，髋关节传动绳索下安装支架固定安装于髋关节执行器组件内收/外展板侧面，大腿可调上连杆固定安装于髋关节执行器组件股骨连接板一和股骨连接板二中间，大腿可调下连杆固定安装于大腿可调上连杆方槽中；