[发明专利]穿梭车

权利要求书

1.一种穿梭车，包括：

控制器；

传感器，与所述控制器电连接；

行走驱动电机，与所述控制器电连接；

行走驱动组件，与所述行走驱动电机机械连接，包括行走轮；

升降驱动电机，与所述控制器电连接；

升降驱动组件，与所述升降驱动电机机械连接；

上盖，与所述升降驱动组件机械连接；

其中，所述升降驱动组件的至少一部分被布置在所述穿梭车的下部突出部分，所述下部突出部分与所述上盖分别位于所述行走轮的轨道接触面的两侧。

2.根据权利要求1所述的穿梭车，其中，所述升降驱动组件包括：

升降圆柱齿轮副，与所述升降驱动电机机械连接；

升降过渡轴，与所述升降圆柱齿轮副机械连接；

升降锥齿轮副，与所述升降过渡轴机械连接；

升降轴，与所述升降锥齿轮副机械连接；

升降齿轮，与所述升降轴机械连接；

升降齿条，与所述升降齿轮啮合；

升降块，与所述升降齿条机械连接，并且所述升降块的顶面与所述上盖接触

其中，所述升降圆柱齿轮副、所述升降过渡轴、所述升降锥齿轮副、所述升降轴、所述升降齿轮和所述升降齿条都被布置在所述下部突出部分。

3.根据权利要求2所述的穿梭车，还包括：

直线导轨副，通过螺栓与所述升降块和所述升降齿条连接成一个整体，用于引导所述升降块相对于所述轨道接触面垂直运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的穿梭车，其中，所述行走驱动组件还包括：

张紧轮，与所述行走驱动电机机械连接；

行走驱动链条，与所述张紧轮机械啮合；

行走轴，与所述行走驱动链条和所述行走轮机械连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的穿梭车，其中，所述行走驱动电机包括大功率伺服电机。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的行走指令，所述控制器控制启动所述行走驱动电机，以通过所述行走驱动组件驱动所述穿梭车沿轨道行走。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的穿梭车，其中，

响应于述传感器检测到所述穿梭车到达取货位置，所述控制器控制启动所述升降驱动电机，以通过所述升降驱动组件将所述上盖顶升至第一上盖位置。

8.根据权利要求7所述的穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的存货指令，所述控制器控制启动所述升降驱动电机，以通过所述升降驱动组件将所述上盖下降至第二上盖位置，所述第二上盖位置比所述第一上盖位置低。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的穿梭车，其中，所述轨道接触面与所述穿梭车的顶面之间的距离小于等于预设高度。