[发明专利]四向穿梭车

权利要求书

1.一种四向穿梭车，包括：

控制器；

传感器，与所述控制器电连接；

换向驱动电机，与所述控制器电连接；

摆臂，与所述换向驱动电机机械连接；

子车方向行走驱动电机，与所述控制器电连接；

子车方向行走驱动组件，与所述子车方向行走驱动电机机械连接；

母车方向行走驱动电机，与所述控制器电连接；

母车方向行走驱动组件，与所述母车方向行走驱动电机机械连接，

其中，所述母车方向行走驱动组件包括换向轴的第一内轴，该第一内轴与所述母车方向行走驱动组件中的母车方向行走轮机械连接；

所述换向驱动电机通过所述换向轴的第一套筒与所述摆臂机械连接，所述摆臂与所述母车方向行走轮机械连接。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，还包括：

举升驱动电机，与所述控制器电连接；

顶升凸轮，与所述举升驱动电机机械连接；

上盖，与所述顶升凸轮的外轮廓接触。

3.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其中，

所述子车方向行走驱动组件包括子车方向行走过渡轴的第二内轴，该第二内轴与所述子车方向行走驱动组件中的子车方向行走轮机械连接；

所述举升驱动电机通过所述子车方向行走过渡轴的第二套筒与所述顶升凸轮机械连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的四向穿梭车，其中，

响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达目标换向位置，所述控制器控制启动所述换向驱动电机以通过所述第一套筒驱动所述摆臂，使得所述摆臂带动所述母车方向行走轮绕所述换向轴转动以在第一行走轮位置与第二行走轮位置之间切换，其中，所述母车方向行走轮处于所述第一行走轮位置时脱离母车轨道，处于所述第二行走轮位置时接触所述母车轨道。

5.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的子车方向行走指令，所述控制器控制启动所述子车方向行走驱动电机，以驱动所述子车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿子车轨道行走；

响应于接收到外设上位机发出的母车方向行走指令，所述控制器控制启动所述母车方向行走驱动电机，以驱动所述母车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿所述母车轨道行走。

6.根据权利要求2或3所述的四向穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的取货指令，所述控制器控制启动所述举升驱动电机，以通过所述顶升凸轮将所述上盖驱动到第一上盖位置。

7.根据权利要求6所述的四向穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的存货指令，所述控制器控制启动所述举升驱动电机，以通过所述顶升凸轮将所述上盖带动到第二上盖位置，所述第二上盖位置比所述第一上盖位置低。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的四向穿梭车，其中，

所述换向驱动电机通过换向圆柱齿轮副、换向过渡轴和换向锥齿轮副与所述第一套筒机械连接。

9.根据权利要求3所述的四向穿梭车，其中，

所述子车方向行走驱动电机通过所述子车方向行走驱动组件中的张紧轮和子车方向驱动链条与所述第二内轴机械连接。

10.根据权利要求3或9所述的四向穿梭车，其中，

所述举升驱动电机通过举升圆柱齿轮副、举升过渡轴和举升锥齿轮副与所述第二套筒机械连接。