[发明专利]一种移动式飞机发动机叶片存取系统及方法

权利要求书

1.一种移动式飞机发动机叶片存取系统，其特征在于，包括：

存放管理系统和与存放管理系统连通的夹取移动机器群组；

所述存放管理系统包括：移动部件，固定安装在移动部件上的底盘，固定安装在底盘上的电子货架组件，以及固定安装在底盘边缘的若干组锁紧车桩；

所述夹取移动机器群组包括：夹持机械手，固定安装在夹持机械手底部的移动装置，设置在夹持机械手上的定位装置和工件信息扫描装置，固定安装在移动装置上且与锁紧车桩适配的锁紧件以及通过物联网与服务器连通的夹持控制器；

所述电子货架组件包括：背对设置的四组扇形货架；设置在扇形货架中的若干个活动存放单元，内设在扇形货架上的智能终端，以及通过网络连通服务器的货架管理应用软件；所述活动存放单元中内嵌有用于扫描物品直径的激光传感器和RFID阅读器，所述活动存放单元底部还内嵌有重量传感器；所述激光传感器、RFID阅读器和重量传感器电联放置在活动存放单元中的存储器，所述若干个存储器中设有唯一的物理地址；所述存储器通过导线与智能终端中微处理器电联；激光传感器可直接扫描工件尺寸；RFID阅读器识别工件上的电子标签，使数据库根据工件的信息进行数据的增加、删除、更改、查询操作便于对工件存放和取拿进行实时的信息绑定；重量传感器可检测工件摆放的位置以及摆放的平稳性；

所述活动存放单元的两侧设置有翻转装置；所述翻转装置包括：固定安装在扇形货架中的若干个电动气缸，固定安装在电动气缸输出杆端的传动组件，以及传动安装在传动组件另一端的连接架；

所述传动组件包括：固定安装在连接架上的滑槽，卡接在滑槽中且与电动气缸输出杆固定连接的滑块，设置在滑块中的齿条，旋接在齿条上的从动齿轮，以及插接在从动齿轮上的转轴；所述转轴的一侧固定与存放单元支持板连接，进而电动气缸的动力带动滑块在滑槽中上下运动，进而使得从动齿轮在齿条上旋转带动转轴和存放单元支持板进行翻转；所述存放单元支持板上固定安装有多个不同尺寸的叶片放置腔；

所述货架管理应用软件中设有系统管理模块；所述系统管理模块包括：

数据流管理系统：采用Access后台数据库作为开发平台，兼容性强，可根据数据流的变化生成可视化的数据管理变化表；

叶片存取模块：对存入叶片的活动存放单元中叶片的型号进行对比、判断以及信息更新，对取出叶片的活动存放单元进行时间记录和更新存放信息以及迭代存放状态；

任务协同模块：与夹取移动机器群组连通，负责双向查询夹取移动机器群组和存放管理系统生成指派信息；

所述移动装置包括：三角安装架，固定设置在三角安装架边缘处的三个复合行走轮，以及固定安装在三角安装架中心的转向机构；所述三角安装架为等边三角形；所述三个复合行走轮的与三个驱动电机传动连接，所述三个复合行走轮表面转动安装有若干个转轮；所述转轮转动时的轴芯线与三个复合行走轮行走转动时的轴芯线垂直；进而能够在三个复合行走轮转向时提供过渡的助力；所述转向机构包括：固定安装在三角安装架上的转动电机，固定安装在三角安装架且与转动电机传动连接的传动机构，以及传动连接在传动机构底部的转向轮组；所述转动电机带动传动机构传动，动力进而经过传动机构带动转向轮组进行方向的转动；

所述锁紧件包括：固定安装在三角安装架边缘的连接基板，固定安装在连接基板上的插拔限位块，以及固定安装在连接基板上的液压夹持件；所述液压夹持件的另一端与锁紧车桩适配；

所述底盘上还固定安装有电池组件，所述锁紧车桩的顶部设置有与插拔限位块适配的插槽；所述插槽中内嵌有导电片；所述导电片通过电线与电池组件电联；所述插拔限位块的一端设置有与插槽适配的凸起部，凸起部的一侧设置有导电接头，进而在锁紧时可提供充电操作；

一种移动式飞机发动机叶片存取系统的存取方法，工作步骤如下：

首先，存放管理系统和夹取移动机器群组通过网络与服务器连通，进而服务器可获知存放管理系统中电子货架上的叶片存放动态以及夹取移动机器群组的数量和工作状态；

在存放工序中，服务器与组装车间中智能终端连通，通过获取存放需求，进而服务器控制夹取移动机器群组中的多组移动装置通过液压夹持件与锁紧车桩固定，进而与底盘固定，多组移动装置在移动过程中进而带动底盘和底盘上的电子货架进行移动，按照服务器的执行路线将底盘上的电子货架停放在指定位置后；

锁紧车桩与液压夹持件分离，多组移动装置带动夹持机械手在车间内进行移动；存放管理系统将服务器转发的存放需求进行分配指定多组移动装置进行并行工序，能够快速对装配生产线上的工件进行高效的夹取；

从车间生产线到电子货架存放过程中，从生产线上夹取叶片后，夹持机械手根据工件信息扫描装置获取叶片的尺寸，并将叶片尺寸发送至存放管理系统，进而查询电子货架中存放单元；

在电子货架转运阶段，服务器与存放管理系统和夹取移动机器群组连通，负责双向查询夹取移动机器群组和存放管理系统中的存放状态和夹取状态，生成指派信息夹持机械手对要转存的叶片存放位置进行定位，进而驱动所在存放单元的翻转装置带动存放单元支持板进行翻转方便夹持机械手对上的叶片进行夹取。