[发明专利]水下定位方法、水下定位系统及存储介质

权利要求书

1.一种水下定位方法，其特征在于，所述方法包括：

同步多个基站的时钟信号；

在预设时间段内，获取来自所述多个基站的数据组，

所述数据组包括定位请求频率、所述定位请求的时间戳、所述基站的位置信息以及所述基站的编码信息，

所述定位请求频率与定位目标相对应，

所述时间戳为所述基站接收到所述定位请求的时刻；

获取所述定位请求频率相同的同频数据组，

将当前时刻接收到的所述同频数据组作为标准数据组，除所述标准数据组之外的所述同频数据组为非标准数据组；

遍历非标准数据组，

获取与所述标准数据组的时间戳的时间间隔在所述遍历筛选范围内的非标准数据组作为参考数据组，所述参考数据组所对应的基站为参考基站；

获取至少两个所述参考基站所对应的参考数据组，

获取每个参考基站的任意一个参考数据组与所述标准数据组进行组合，获取组合定位数据组；

根据所述组合定位数据组中的所述基站的位置信息，获取所述定位目标的参考位置；

将所述定位目标的参考位置按照预设方法进行验证，以获取所述定位目标的精确位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述同步多个基站的时钟信号，包括：

按照预设时间间隔，获取同一时刻所述多个基站的时刻反馈信息，根据所述多个基站的时刻反馈信息，生成与所述同一时刻相对应的行向量；

根据多个所述同一时刻相对应的行向量，生成所述多个基站的时刻反馈信息矩阵；

预设所述时刻反馈信息矩阵的任意一列时刻反馈信息为基准信息，获取所述行向量的其他列的时刻反馈信息与所述基准信息的差值，

根据所述差值，获取时刻反馈信息差值矩阵；

根据所述时刻反馈信息差值矩阵，生成所述多个基站时钟信号的补偿向量，以使所述多个基站的时钟信号同步。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述时刻反馈信息差值矩阵，生成所述多个基站时钟信号的补偿向量，包括：

所述多个基站时钟信号的补偿向量包括所述多个基站时钟信号的补偿值；

根据所述时刻反馈信息差值矩阵获取所述多个基站时钟信号的补偿值的方法包括：

获取所述时刻反馈信息差值矩阵中各列向量中出现次数最多的所述时刻信息反馈差值，作为所述列向量对应基站的所述时钟信号的补偿值。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述遍历非标准数据组，包括：

按照所述非标准数据组定位请求的时间戳由后到前的顺序遍历。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述组合定位数据组中的所述基站的位置信息，获取所述定位目标的参考位置，包括：

按照优化算法，根据所述组合定位数据组中的所述基站的位置信息，依次获取所述定位目标的参考位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述将所述定位目标的参考位置按照预设方法进行验证，以获取所述定位目标的精确位置，包括：

所述标准数据组所对应的基站为标准基站；

获取所述参考位置与所述标准基站的第一距离，

根据所述第一距离以及水声速度，获取所述定位请求到达所述标准基站的第一时长；

获取所述参考位置与第一参考基站的第二距离，

根据所述第二距离以及所述水声速度，获取所述定位请求到达所述第一参考基站的第二时长；

根据所述第一时长和所述第二时长，获取第一到达时间差；

根据同一定位请求信号所对应的第一时间戳，获取所述同一定位请求从所述定位目标到达所述标准基站的第三时长，

根据所述同一定位请求信号所对应的第二时间戳，获取所述同一定位请求从所述定位目标达到所述第一参考基站的第四时长，

根据所述第三时长和所述第四时长，获取第二到达时间差；

获取所述第一到达时间差与所述第二到达时间差的余弦相似度；

比较所述余弦相似度与余弦相似度阈值，

获取所述余弦相似度达到所述余弦相似度阈值所对应的参考位置为精确位置。