[发明专利]水下定位方法、水下定位系统及存储介质

说明书

本申请涉及水下定位方法、定位系统及存储介质。所述方法包括：获取定位请求频率相同的同频数据组，将当前时刻接收到的同频数据组作为标准数据组，除标准数据组之外的同频数据组为非标准数据组；遍历非标准数据组，获取与标准数据组的时间戳的时间间隔在遍历筛选范围内的非标准数据组作为参考数据组，参考数据组所对应的基站为参考基站；获取至少两个参考基站所对应的参考数据组，将标准数据组与任意一个参考数据组进行组合，获取组合定位数据组；根据组合定位数据组中的基站的位置信息，获取定位目标的参考位置，将参考位置进行验证后获取定位目标的精确位置。本申请解决了水下定位中高刷新率导致距离模糊、定位精度低的技术问题。

技术领域

本申请涉及水下声学定位技术领域，尤其涉及一种水下定位方法、水下定位系统及存储介质。

背景技术

水下声学定位系统按照基线长度可划分为长基线、短基线和超短基线三种，对目标的定位主要采用基于几何定位原理的声学定位方法，即利用定位参量构成的位置面进行交叉定位。

长基线定位系统中,定位基站可以通过潜标、浮标或无人船搭载实现。通常采用球面交汇或双曲面交汇定位方法,能够提供高精度的区域性定位跟踪。由于长基线定位系统拥有定位精度高的,定位范围广的优势,在资源勘探、科学考察或构建海底检测网等方面起到了重要作用。

目前已有的长基线定位产品,利用定位基站阵列,并在被定位目标平台搭载合作信标或水听器,完成定位或导航的功能。为了提高定位或导航精度,往往配合惯性导航与多普勒测速仪等测速装置，往往造价较高,增加了定位系统成本的同时也使系统更加复杂；另一方面,为了实现高刷新率的定位功能,定位信号发送周期不能过长,因此会造成距离模糊问题，影响定位精度。

发明内容

为了解决在水下定位中由于高刷新率导致距离模糊、定位精度低的技术问题，本申请提供了一种水下定位方法、水下定位系统和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种水下定位方法，包括：

同步多个基站的时钟信号；

在预设时间段内，获取来自所述多个基站的数据组，

所述数据组包括定位请求频率、所述定位请求的时间戳、所述基站的位置信息以及所述基站的编码信息，

所述定位请求频率与定位目标相对应，

所述时间戳为所述基站接收到所述定位请求的时刻；

获取所述定位请求频率相同的同频数据组，

将当前时刻接收到的所述同频数据组作为标准数据组，除所述标准数据组之外的所述同频数据组为非标准数据组；

遍历非标准数据组，

获取与所述标准数据组的时间戳的时间间隔在所述遍历筛选范围内的非标准数据组作为参考数据组，所述参考数据组所对应的基站为参考基站；

获取至少两个参考基站所对应的参考数据组，

获取每个参考基站的任意一个参考数据组与所述标准数据组进行组合，获取组合定位数据组；

根据所述组合定位数据组中的所述基站的位置信息，获取所述定位目标的参考位置；

将所述定位目标的参考位置按照预设方法进行验证，以获取所述定位目标的精确位置。

可选地，所述同步多个基站的时钟信号，包括：

按照预设时间间隔，获取同一时刻所述多个基站的时刻反馈信息，根据所述多个基站的时刻反馈信息，生成与所述同一时刻相对应的行向量；

根据多个所述同一时刻相对应的行向量，生成所述多个基站的时刻反馈信息矩阵；