[发明专利]一种位姿生成方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿生成方法，其特征在于，包括：

基于场景图像，确定所述场景图像中目标对象的初始位姿信息和所述场景图像的场景信息；

基于所述场景信息和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息，以及所述目标对象的姿态序列；

基于所述路径信息和所述姿态序列，确定所述目标对象在所述场景图像所对应的场景中的目标运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的位姿生成方法，其特征在于，所述基于所述场景信息和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息，以及所述目标对象的姿态序列，包括：

基于所述场景信息和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息；

基于所述路径信息、所述场景信息和所述初始位姿信息，生成所述目标对象在所述路径信息对应的各个位置点上的姿态，得到所述姿态序列。

3.根据权利要求1或2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述基于所述场景信息和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息，包括：

获取符合预设过程的向量集合；

基于所述场景信息、所述向量集合和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息。

4.根据权利要求3所述的位姿生成方法，其特征在于，所述获取符合预设过程的向量集合，包括：

基于所述初始位姿信息，确定所述初始位姿信息在所述场景图像中对应的目标像素点；

从所述场景图像中筛选与所述目标像素点具有预设距离的多个像素点；

针对筛选得到的每个像素点，基于所述像素点与所述目标像素点，确定符合预设过程的一个向量；

基于得到的所有向量，确定所述向量集合。

5.根据权利要求4所述的位姿生成方法，其特征在于，所述基于所述场景信息、所述向量集合和所述初始位姿信息，生成所述目标对象的路径信息，包括：

基于所述目标像素点，确定所述向量集合中每个向量对所述路径信息的影响程度；

基于所述场景信息和所述影响程度，从所述向量集合中选取目标向量，并基于所述目标向量对应的像素点，确定所述初始姿态信息对应的位置点的下一个位置点；

将所述目标向量对应的像素点作为新的目标像素点，并返回所述从所述场景图像中筛选与所述目标像素点具有预设距离的多个像素点的步骤；

基于所述初始姿态信息对应的位置点，和确定的至少部分所述下一个位置点，生成所述目标对象的路径信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的位姿生成方法，其特征在于，所述基于所述路径信息和所述姿态序列，确定所述目标对象在所述场景图像所对应的场景中的目标运动轨迹，包括：

基于所述姿态序列中每个姿态的位置信息，和所述路径信息中各个位置点的位置信息，建立所述姿态序列中的姿态与所述路径信息中位置点之间的映射关系；

基于所述路径信息、所述姿态序列和所述映射关系，生成所述目标运动轨迹。

7.根据权利要求1至6任一项所述的位姿生成方法，其特征在于，基于所述场景图像生成所述目标运动轨迹的步骤是由训练好的运动生成模型执行的；

所述位姿生成方法还包括训练所述运动生成模型的步骤：

获取样本场景图像和所述样本场景图像对应的样本运动信息，并将所述样本场景图像输入待训练的运动生成模型，所述待训练的运动生成模型对所述样本场景图像进行处理，输出预测运动信息；

基于所述样本运动信息和所述预测运动信息，构造目标损失函数；

利用所述目标损失函数，对所述待训练的运动生成模型进行训练，得到训练好的运动生成模型。