[发明专利]使用离合器的四向穿梭车

权利要求书

1.一种使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，

所述四向穿梭车包括控制器、换向机构、上盖、子车方向行走驱动组件和母车方向行走驱动组件，所述控制器分别电连接有传感器、换向离合器、顶升离合器、子车方向行走离合器和母车方向行走离合器，所述控制器还电连接有换向顶升驱动电机和行走驱动电机；

所述换向顶升驱动电机与所述换向离合器和所述顶升离合器机械连接，所述换向离合器与换向机构机械连接，所述顶升离合器与上盖机械连接，所述行走驱动电机与子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器机械连接，子车方向行走驱动组件与所述子车方向行走离合器机械连接；母车方向行走驱动组件与所述母车方向行走离合器机械连接；

所述控制方法包括：

响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达目标位置，需从母车轨道切换到子车轨道，所述控制器控制所述换向离合器处于吸合状态，控制所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述换向顶升驱动电机，以通过所述换向离合器将所述换向机构带动到第一换向位置；

响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达目标位置，需从所述子车轨道切换到所述母车轨道，所述控制器控制所述换向离合器处于吸合状态，控制所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述换向顶升驱动电机，以通过所述换向离合器将所述换向机构带动到第二换向位置；

所述换向机构与所述母车方向行走驱动组件中的母车方向行走轮连接；

所述换向机构从所述第二换向位置转换到所述第一换向位置时，带动所述母车方向行走轮上升以脱离所述母车轨道；

所述换向机构从所述第一换向位置转换到所述第二换向位置时，带动所述母车方向行走轮下降以接触所述母车轨道；

响应于所述换向机构处于所述第一换向位置，所述控制器控制所述子车方向行走离合器处于吸合状态，控制所述换向离合器、所述顶升离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述行走驱动电机，以通过所述子车方向行走离合器驱动所述子车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿所述子车轨道行走；

响应于所述换向机构处于所述第二换向位置，所述控制器控制所述母车方向行走离合器处于吸合状态，控制所述换向离合器、所述顶升离合器和所述子车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述行走驱动电机，以通过所述母车方向行走离合器驱动所述母车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿所述母车轨道行走。

2.根据权利要求1所述的使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，所述换向离合器、所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都是电磁离合器。

3.根据权利要求2所述的使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，所述控制器为可编程逻辑控制器，能够接收和存储外设上位机发出的指令。

4.根据权利要求2所述的使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，所述换向机构包括换向顶升轴和与该换向顶升轴机械连接的凸轮换向机构。

5.根据权利要求1所述的使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于确定接收到外设上位机发出的存取货物指令，所述控制器控制所述顶升离合器处于吸合状态，控制所述换向离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述换向顶升驱动电机，通过所述顶升离合器驱动所述上盖上升或下降，其中，所述顶升离合器通过顶升凸轮与所述上盖机械连接。

6.根据权利要求1所述的使用离合器的四向穿梭车的控制方法，其特征在于，所述行走驱动电机通过行走驱动圆柱齿轮副与所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器机械连接。