[发明专利]使用离合器的四向穿梭车

说明书

本公开一个或多个实施例提供一种使用离合器的四向穿梭车。所述四向穿梭车包括由控制器控制的换向离合器、顶升离合器、母车方向行走离合器和子车方向行走离合器，通过控制器控制离合器的吸合和分离，使顶升/换向驱动电机和行走驱动电机能够分别驱动四向穿梭车的换向机构、上盖、母车方向行走驱动组件和子车方向行走驱动组件运动，实现四向穿梭车沿母车方向或子车方向运行、四向穿梭车调节自身运动方向和四向穿梭车的上盖的升起和降下。上述离合器均采用了电磁离合器，通过不同离合器的离、合，实现不同的动作，且该型四向车仅用两台电机，使用电磁离合器实现各个功能之间的转换，反应时间短，运行效率更高。

技术领域

本公开一个或多个实施例涉及仓库自动化技术领域，尤其涉及一种使用离合器的四向穿梭车。

背景技术

随着自动化立体仓库在我国的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运行效率、综合成本等方面提出了更高的要求。四向穿梭车是一种将传统的母车与子车的功能集成，以一台车实现两种车的功能的新型自动化仓储设备，具有性价比高，存储密度高，仓库利用率高等优点。

四向穿梭车的灵活性高，可任意变换作业轨道，并通过增减穿梭车的数量来调节系统能力，必要时可通过组建作业车队的调度方式，来应变系统的峰值，解决出入作业的瓶颈，四向穿梭车可以相互替换，当某台穿梭车或提升机出现故障时，可通过调度系统调度其它穿梭车或提升机，继续完成作业，系统能力不受影响，四向穿梭车，适合低流量、高密度的存储，它可以实现效率、成本、资源的最大化。

但是国内现在的四向穿梭车限于设计理念或者其他原因，无论是效率还是可靠性都较差。

发明内容

有鉴于此，本公开一个或多个实施例的目的在于提出一种使用离合器的四向穿梭车。

本公开一个或多个实施例提供了一种使用离合器的四向穿梭车，包括：

控制器；

传感器，与所述控制器电连接；

换向离合器、顶升离合器、子车方向行走离合器和母车方向行走离合器，都与所述控制器电连接；

换向/顶升驱动电机，与所述控制器电连接，并与所述换向离合器和所述顶升离合器机械连接；

换向机构，与所述换向离合器机械连接；

上盖，与所述顶升离合器机械连接；

行走驱动电机，与所述控制器电连接，并与所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器机械连接；

子车方向行走驱动组件，与所述子车方向行走离合器机械连接；

母车方向行走驱动组件，与所述母车方向行走离合器机械连接。

可选的，所述换向离合器、所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都是电磁离合器，所述控制器为可编程逻辑控制器。

可选的，响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达目标位置，需从母车轨道切换到子车轨道，所述控制器控制所述换向离合器处于吸合状态，控制所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述换向/顶升驱动电机，以通过所述换向离合器将所述换向机构带动到第一换向位置；响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达目标位置，需从子车轨道切换到母车轨道，所述控制器控制所述换向离合器处于吸合状态，控制所述顶升离合器、所述子车方向行走离合器和所述母车方向行走离合器都处于分离状态，并控制启动所述换向/顶升驱动电机，以通过所述换向离合器将所述换向机构带动到第二换向位置。