[发明专利]AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法

权利要求书

1.一种AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：所述AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法包括以下步骤：

步骤一、产品的抓取，通过抓取单元对搬运货品进行抓取，将抓取到的搬运货品放置在机器人的移动平台上，在抓取搬运货品的同时，称重单元对搬运货品的质量进行称取；

步骤二、物品重心的检测，通过摄像机对搬运货品进行三维成像处理，三维成像处理后，称重单元对搬运货品的质量进行称取，通过中央计算单元对搬运货品的外形和重量进行数据分析，计算出搬运货品的重心坐标，并通过重心检测装置对搬运货品的重心进行检测核对，使得搬运货品的重心以最底的状态放置在机器人的移动平台上，然后限位单元对搬运货品进行固定处理；

步骤三、物品体积的检测，对步骤二中已经固定好了的搬运货品进行体积上的监控与测量，摄像机对搬运货品三维成像处理数据会传输至中央计算单元中，此时的中央计算单元会将三维成像处理数据与原有的移动平台坐标数据进行对比，中央计算单元会计算出搬运货品的位于移动平台上的实际位置，若搬运货品整体位于移动平台上，则移动平台会运行步骤四中的操作，若搬运货品整体有部分位于移动平台之外，则移动平台运行步骤五中的操作；

步骤四、搬运货品整体位于移动平台上，此时的中央计算单元根据称重单元所称取的施加重量，综合计算出移动平台移动的加速度和最大速度，根据移动平台最佳的称重和移动速度的情况下，当待搬运物品每增加10kg，移动平台移动的加速度即降低0.1～0.15m/s²，最大速度降低0.2m/s；

步骤五、搬运货品整体有部分位于移动平台之外，此时的摄像机和中央计算单元会对搬运货品位于移动平台之外的部位与整体装置的比重进行分析对比，在步骤四中移动平台最佳的称重和移动速度的情况下，比重数字每增加百分之一，移动平台移动的加速度即降低0.05～0.08m/s²，最大速度降低0.1m/s；

步骤六、搬运结束，在步骤四或步骤五的情况下，移动平台带动搬运货品进行移动至指定的地点，限位单元解除对搬运货品的固定处理。

2.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤一中抓取单元采用八个弹簧限位板对搬运货品进行限位固定。

3.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤二和步骤三中的摄像机位于AGV搬运机器人的上方，该摄像机支持16倍及以上光学变焦，且该摄像机的像素不低于1600w。

4.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤二中的称重单元由若干组压力传感器组成，每组压力传感器的精度均为0～0.3MPa，且若干组压力传感器之间呈矩阵式分布，最终测得的压力信号将会通过称重单元传递至中央计算单元中。

5.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤二中重心检测装置对搬运货品的重心进行检测，检测后的坐标数据与三维成像处理进行的数据分析而产生的坐标数据进行对比，且两组数据的误差不能大于0.5％，若两组数据的误差大于0.5％，则需要对搬运货品进行位置进行相应的调整，当出现连续三次数据误差大于0.5％时，需要对重心检测装置、摄像机和称重单元进行数据检测。

6.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤三中对物品体积的检测，摄像机对搬运货品三维成像处理的数据是由摄像机对搬运货品进行三次及以上图像信息拍摄所得出的均值数据，且前三次图像信息拍摄之间的误差均不能大于1％，若出现任意一组数据的误差大于1％，则需要对搬运货品的位置进行相应调整。

7.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，其特征在于：步骤四中当待搬运物品每增加10kg，移动平台移动的加速度即降低0.1～0.15m/s²，最大速度降低0.2m/s，在搬运物品质量增加不足10kg的情况下，按照四舍五入的计算方法进行计算。