[发明专利]AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法

说明书

本发明公开了一种AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，涉及AGV搬运机器人技术领域。该AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法包括以下步骤：产品的抓取、物品重心的检测、物品体积的检测、搬运货品整体位于移动平台上、搬运货品整体有部分位于移动平台之外、搬运结束。该AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，能够对搬运货品重心坐标进行检测核对，且通过对搬运货品的质量和重心二者的综合数据对比，对移动平台移动的加速度和最大速度进行相应的调整，能够有效的避免因重心过高或质量过大而发生搬运货品在搬运的过程中发生侧翻的现象，使得搬运机器人更加的安全高效，适合进行广泛的推广使用。

技术领域

本发明涉及AGV搬运机器人技术领域，具体为一种AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法。

背景技术

AGV搬运机器人，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航，目前最先进扩展性最强是由米克力美科技开发的超高频RFID引导。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。

现有的AGV搬运机器人在对货物进行搬运的过程中，不能够有效的根据货物自身质量的不同，来调节在搬运过程中的AGV搬运机器人的搬运速度，在搬运货品质量较大的情况下，容易发生因搬运货品惯性较大而导致搬运货品发生倾倒的现象，极大程度上降低了AGV搬运机器人的搬运效率，造成了不必要的经济损失。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，解决了上述背景技术提到的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法，所述AGV搬运机器人在不同负重的状态下的行走方法包括以下步骤：

步骤一、产品的抓取，通过抓取单元对搬运货品进行抓取，将抓取到的搬运货品放置在机器人的移动平台上，在抓取搬运货品的同时，称重单元对搬运货品的质量进行称取。

步骤二、物品重心的检测，通过摄像机对搬运货品进行三维成像处理，三维成像处理后，称重单元对搬运货品的质量进行称取，通过中央计算单元对搬运货品的外形和重量进行数据分析，计算出搬运货品的重心坐标，并通过重心检测装置对搬运货品的重心进行检测核对，使得搬运货品的重心以最底的状态放置在机器人的移动平台上，然后限位单元对搬运货品进行固定处理。

步骤三、物品体积的检测，对步骤二中已经固定好了的搬运货品进行体积上的监控与测量，摄像机对搬运货品三维成像处理数据会传输至中央计算单元中，此时的中央计算单元会将三维成像处理数据与原有的移动平台坐标数据进行对比，中央计算单元会计算出搬运货品的位于移动平台上的实际位置，若搬运货品整体位于移动平台上，则移动平台会运行步骤四中的操作，若搬运货品整体有部分位于移动平台之外，则移动平台运行步骤五中的操作。

步骤四、搬运货品整体位于移动平台上，此时的中央计算单元根据称重单元所称取的施加重量，综合计算出移动平台移动的加速度和最大速度，根据移动平台最佳的称重和移动速度的情况下，当待搬运物品每增加10kg，移动平台移动的加速度即降低0.1～0.15m/s²，最大速度降低0.2m/s。