[发明专利]一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人

说明书

本发明公开了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，涉及机械设备技术领域。包括六轴搬运机器人，所述六轴搬运机器人的底部固定连接有固定底座，所述六轴搬运机器人上固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定焊接有爪仓，所述爪仓的内壁上固定安装有电机，所述电机通过电机转轴与一号弧形齿轮传动连接，所述一号弧形齿轮与二号弧形齿轮啮合，所述二号弧形齿轮通过转轴与螺纹杆传动连接。该装置设置的夹具以及海绵和木板可以实现对不规则物体进行夹紧，加强六轴搬运机器人的搬运功能，提高六轴搬运机器人的搬运效果，同时保证不规则物件在搬运时不会由于震动导致物件掉落，提高六轴搬运机器人在使用时的安全性能。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人。

背景技术

机械臂是一种可编程序的自动工业机械臂，机械臂是一种近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是一种人机协作的自动化设备，是实现工业化的重要手段，机械臂广泛应用于点胶、打螺丝、注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中，起到取出成品或上下料的作用，六轴搬运机器人是一种可以代替人工进行直插原件的手工焊接的特殊机器人，当前的六轴搬运机器人基本上是3轴或4轴形式，一般的3轴包含有X、Y、Z三个直角坐标轴，使搬运夹紧机构能够在XYZ三个轴上线性运动。

普通的六轴搬运机器人在搬运物件的过程中，不能对不规则物体进行搬运，导致了六轴搬运机器人的搬运效果下降，降低搬运效率，极大程度上降低了搬运机器人的搬运效率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，解决了上述背景技术提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，包括六轴搬运机器人，所述六轴搬运机器人的底部固定连接有固定底座，所述六轴搬运机器人上固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定焊接有爪仓，所述爪仓的内壁上固定安装有电机，所述电机通过电机转轴与一号弧形齿轮传动连接，所述一号弧形齿轮与二号弧形齿轮啮合，所述二号弧形齿轮通过转轴与螺纹杆传动连接，所述螺纹杆与夹具螺纹连接，所述夹具贯穿爪仓且与爪仓滑动连接，所述夹具从上至下依次被海绵和木板贯穿且均与海绵和木板的左侧滑动连接，所述木板的顶部与海绵的底部固定连接，所述木板的底部与活动杆的顶部固定连接，所述活动杆贯穿套筒且与套筒滑动连接，所述套筒的底部与夹具的内壁固定连接。

优选的，所述活动杆上固定连接有滑杆，所述套筒的数量为两个，左侧所述套筒通过横板与位于右侧的套筒固定连接，所述横板的底部与圆筒转动连接。

优选的，所述圆筒的表面开设有弧形滑槽，所述圆筒表面开设的弧形滑槽与滑杆滑动连接，所述圆筒的底部与夹具的内壁转动连接，所述圆筒与齿轮转动连接。

优选的，所述齿轮与齿条活动连接，所述齿条与爪仓滑动连接，所述齿条上固定连接有弹簧，所述弹簧与挡板固定连接，所述挡板与爪仓固定连接。

优选的，所述齿条的表面与一号支架的顶部铰接，所述一号支架的底部与活动块的表面铰接，所述活动块贯穿活动仓且与活动仓滑动连接。

优选的，所述活动仓与夹具固定连接，所述活动仓被滑板贯穿且与滑板滑动连接，所述滑板上固定连接有矩形块，所述矩形块与凸块活动连接，所述凸块与活动块固定连接。

优选的，所述滑板的右侧与铰接块的左侧固定连接，所述铰接块的右侧与二号支架的左侧铰接，所述二号支架的右侧与圆盘的表面铰接。

优选的，所述圆盘通过转轴与螺纹杆传动连接，所述转轴贯穿爪仓且与爪仓转动连接。

优选的，所述螺纹杆设置有两组，且两组螺纹杆以爪仓的中线为对称轴对称设置。

(三)有益效果