[发明专利]一种限高通道车辆防撞方法及装置

权利要求书

1.一种限高通道车辆防撞方法，其特征在于，包括：

步骤1、获取通过第一监测点的被监测车辆的高度和宽度，所述第一监测点位于进入限高通道入口前的最后一个掉头路口之前的预设距离处；

步骤2、若所述被监测车辆的高度大于限高通道的最大高度，或者所述被监测车辆的宽度大于限高通道的最大宽度，则将所述被监测车辆标记为目标车辆，并进入下一步，否则返回步骤1；

步骤3、识别所述目标车辆的车牌号码；

步骤4、将所述目标车辆的车牌号码列入跟踪车牌号码；

步骤5、检测通过第二监测点的掉头车辆中是否包含所述跟踪车牌号码，是则将所述目标车辆从掉头跟踪对象中移除，并返回步骤1，否则进入下一步，所述第二监测点位于所述掉头路口；

步骤6、检测通过第三监测点的车辆中是否包含所述跟踪车牌号码，是则发出限高通道入口防护指令，否则返回步骤5，所述第三监测点位于所述限高通道入口与最后一个掉头路口之间的预设距离处；

所述步骤1中获取被监测车辆的高度包括：

步骤A1、建立道路图像坐标系，标定道路图像坐标系与世界坐标系的映射关系；

步骤A2、获取第一帧图像，识别被监测车辆的所有特征点及其像素坐标值，并根据所述映射关系获得所述所有特征点的世界坐标值；

步骤A3、获取第二帧图像，识别被监测车辆的所有特征点及其像素坐标值，并根据所述映射关系得到所述所有特征点的世界坐标值；

步骤A4、计算各特征点的像素运动速度；

步骤A5、根据所述各特征点的像素运动速度计算各特征点的高度；

步骤A6、从所述各特征点的高度中获取最大值确定为所述被监测车辆的最大高度；

所述步骤1中获取被监测车辆的宽度包括：

步骤B1、识别所述被监测车辆的所有特征点及其像素坐标值，将所述被监测车辆投影到道路图像坐标系中；

步骤B2、确定第一特征点和第二特征点，所述第一特征点为所述所有特征点中横坐标最大的特征点，所述第二特征点为所述所有特征点中横坐标最小的特点；

步骤B3、计算所述第一特征点和第二特征点之间的像素长度；

步骤B4、根据道路图像坐标系与世界坐标系的映射关系计算得到所述像素长度对应的真实长度，所述真实长度即为所述被监测车辆的宽度；

所述步骤6中所述发出限高通道入口防护指令包括：

步骤D1、判断所述目标车辆到达限高通道入口的行程时间；

步骤D2、获取所述行程时间内位于所述目标车辆之后所有的被监测车辆的最大高度确定为基准高度；

所述目标车辆之后所有的被监测车辆是指车辆高度不超过限高通道最大高度的车辆；

步骤D3、根据所述基准高度确定最大下降高度，所述最大下降高度为限高通道最大高度与所述基准高度之差；

步骤D4、根据所述最大下降高度和所述行程时间决定防护装置的下降速度。

2.根据权利要求1所述的限高通道车辆防撞方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤C1、对所述目标车辆的图像进行预处理，通过哈尔特征分类器检测是否存在车牌，是则生成第一车牌图像，并进入下一步；

步骤C2、对所述第一车牌图像进行二值化处理，获取预设数量的样本点，对所述样本点进行上下边界拟合；

步骤C3、对所述第一车牌图像进行均衡化处理，检测垂直边缘，获得垂直方向的直方图，确定左右边界，生成第二车牌图像；

步骤C4、对所述第二车牌图像进行字符分割；

步骤C5、使用第一参数对所述第二车牌图像进行处理，生成第一车牌图像数据，所述第一参数为：N个a*a的卷积层、滑动步长为k的卷积核，最大池化层；

步骤C6、使用第二参数对所述第一车牌图像进行处理，生成第二车牌图像数据，所述第二参数为：N个a/2*a/2的卷积层、滑动步长为k的卷积核，最大池化层；

步骤C7、使用第三参数对所述第二车牌图像进行处理，生成第三车牌图像数据，所述第三参数是：M个a/2*a/2的卷积层、无池化；

步骤C8、将所述第三车牌图像数据输出到包含M个激活函数ReLU的全连接层；

步骤C9、在输出层使用与分类器个数相同的神经元个数，输出识别结果。

3.根据权利要求2所述的限高通道车辆防撞方法，其特征在于，所述N=64，M=1024，a=6，k=1。