[发明专利]一种新能源载货汽车的起步系统及起步方法

权利要求书

1.一种新能源载货汽车的起步系统，其特征在于，为一种结合云端高精地图的新能源载货汽车的起步系统，包括云端高精地图服务器、车载通信终端TBOX、整车控制器、电机控制器和变速箱控制器，所述整车控制器经车载通信终端TBOX向云端高精地图服务器传输车辆数据，所述云端高精地图服务器经车载通信终端TBOX和整车控制器向变速箱控制器传递坡度及整车质量信息，所述电机控制器用于接收整车控制器传输的扭矩信息，所述电机控制器包括制动控制器，所述制动控制器用于接收电机控制器反馈的实时扭矩，解除机械制动力，增加电机制动力。

2.根据权利要求1所述的一种新能源载货汽车的起步系统，其特征在于，所述云端高精地图服务器用于接收车载通信终端TBOX传输的车辆数据，并向车载通信终端TBOX反馈坡度、整车质量信息，所述车载通讯终端TBOX用于将坡度及整车质量反馈给整车控制器，所述整车控制器用于选择控制模式，并向电机控制器传递扭矩值，还用于向变速箱控制器传递坡度、整车质量信息，所述电机控制器用于响应整车控制器的控制模式和执行扭矩转速命令，所述变速箱控制器用于控制档位和向整车控制器反馈实时档位。

3.一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，为一种结合云端高精地图的新能源载货汽车的起步方法，包括以下步骤：

S1：解除车辆机械制动：通过制动控制器解除车辆制动，制动控制器根据电机的实时扭矩反馈，逐步解除机械制动力，增加电机制动力；

S2：发送电机堵转控制命令：整车控制器向电机控制器发送电机堵转命令；

S3：计算起步坡道角度：整车控制器根据车载通信终端TBOX反馈的整车质量，并计算坡道角度；

S4：判断起步方式：整车控制器根据坡道角度判断车辆起步方式。

4.根据权利要求3所述的一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，步骤S2中，整车控制器向电机控制器发送电机堵转命令后，电机控制器向整车控制器反馈电机堵转保持扭矩Tq_0。

5.根据权利要求3所述的一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，步骤S3中，坡道角度计算步骤为：

根据坡道质量公式：k*Tq＝mg*cosθ得出，

坡道角度θ＝arcos(k*Tq/(mg))；

其中，k为修正系数，Tq为电机实时扭矩。

6.根据权利要求3所述的一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，步骤S4中，当车辆为坡道起步时，电机控制器从堵转保持扭矩Tq_0开始施加扭矩，平稳起步。

7.根据权利要求6所述的一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，步骤S4中，当车辆为坡道起步时，包括以下步骤：

A1：坡道上制动控制器控制制动系统施加堵转保持扭矩Tq_0；

A2：制动控制器逐渐将堵转保持扭矩Tq_0降低，在车辆有后溜趋势前的时刻Ts，电机进入0转速模式，电机控制器施加的扭矩逐渐增大；

A3：电机控制器扭矩稳定堵转模式扭矩稳定判定时间Ta秒后，读取实时电机扭矩Tq作为坡道角度公式的输入，同时从云端高精地图服务器获取的整车质量m，在整车控制器VCU计算坡道角度时间Tb内计算出车辆当前所处的坡道角度θ；

A4：根据坡道角度施加起步扭矩，提升电机扭矩，从车辆实际起步时刻Tacc开始响应驾驶员的油门需求，电机进入扭矩控制模式，车辆正常加速。

8.根据权利要求3所述的一种新能源载货汽车的起步方法，其特征在于，步骤S4中，当车辆为平路起步时，电机控制器从车辆实际起步时刻Tacc扭矩开始，扭矩升至消除齿轮间隙的小扭矩值Tq_1后在消除齿轮间隙的小扭矩值Tq_1上保持齿轮齿隙锁紧时间T1秒，在传动间隙闭合后再进行升扭矩。